一种基于外骨骼机器人双下肢肌力补偿及步态镜像调节机制的控制器

摘要

本发明公开了一种基于外骨骼机器人双下肢肌力补偿及步态镜像调节机制的控制器，包括人机交互界面、肌力参数处理模块、步态协调控制模块和肌力矫正模块；人机交互界面用于设定初始步态参数和初始肌力参数；肌力参数处理模块根据左腿肌力和右腿肌力的相对关系，结合肌力参数，为外骨骼机器人设定肌力控制策略；步态协调控制模块根据实时步态参数计算实时理论轨迹，根据实时肌力参数对应的肌力控制策略对实时理论轨迹进行计算得到下一步伐的理论轨迹；肌力矫正模块根据理论轨迹和肌力控制策略计算四个电机的输出力矩值。本发明能够有效补偿双侧的肌力损失，使双腿能接近自然行走，满足各类患者的运动康复需求，实现运动康复目标。