基于人工标量场模型的无人机集群持续侦察和避障方法

摘要

本申请涉及一种基于人工标量场模型的无人机集群持续侦察和避障方法。所述方法包括：对待侦察区域进行栅格化处理，得到环境栅格；利用无人机对环境栅格进行侦察，根据侦察结果对环境栅格进行人工标量场建模，得到栅格时间空窗更新模型；根据栅格时间空窗更新模型设置待侦察区域的引力势函数，根据障碍物区域和无人机之间的防触碰距离设置待侦察区域的斥力势函数；利用引力势函数和斥力势函数对无人机集群进行侦察目标分配，得到多个初始持续侦察和避障策略；根据市场机制对多个初始持续侦察和避障策略进行寻优，利用得到的最终的持续侦察和避障策略对待侦察区域进行侦察和避障。采用本方法能够提高无人机集群持续侦察准确率。