一种位姿解耦的绝缘子更换机器人动态装配方法

摘要

本发明涉及一种位姿解耦的绝缘子更换机器人动态装配方法。包括：步骤1：通过深度相机采集绝缘子表面点云图像，定位销孔平面，并提取其法向量作为销孔轴线方向；步骤2：根据销孔轴线方向和右手定则，确定机械臂末端的目标姿态；控制机械臂移动，调整推销工具的目标姿态；步骤3：通过柔顺控制算法对位置进行调整，使得推销工具将定位销推出销孔，完成位姿解耦动态装配。