基于离散时间神经动力学的移动机器人重复运动控制方法及系统

摘要

本发明涉及机器人控制领域，提出一种基于离散时间神经动力学的移动机器人重复运动控制方法及系统，所述方法包括构建移动机器人的位置层运动学方程、速度层运动学方程和物理极限约束，并将所述物理极限约束转换为速度层双端不等式约束；构建基于时变二次型优化问题的移动机器人的重复运动控制方案；构建连续时间零化神经动力学模型；根据五步显式线性多步法则与所述连续时间零化神经动力学模型，构建离散时间零化神经动力学模型，并计算移动机器人的控制变量，对移动机器人进行重复运动控制。本发明能够实现对含物理极限约束的移动机器人的实时重复运动控制，提升了移动机器人的运动实时性、路径跟踪精度以及物理极限约束处理能力。