施药系统及施药机器人

摘要

本发明提供一种施药系统及施药机器人，上述的施药系统包括：药液箱、第一供药装置、第二供药装置及控制器，第一供药装置包括第一阀体、第一喷药管及喷杆组件，喷杆组件通过第一喷药管与药液箱连通，第一阀体设于第一喷药管，第二供药装置包括第二阀体、第二喷药管、挡风组件及喷头组件，喷头组件通过第二喷药管与药液箱连通，第二阀体设于第二喷药管，控制器用于控制第一阀体和第二阀体的开启和关闭，以使药液箱内的药液经由第一喷药管通过喷杆组件喷射出，及经由第二喷药管通过喷头组件喷射出。该施药系统能够根据不同种植环境适应性选择供药模式，实现一机多用，其适用性更广，不仅减少了农场的生产成本，还提高了施药效率和施药效果。

说明书

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种施药系统及施药机器人。

背景技术

农业病虫害防治一直是农业生产面临的重要问题，在植物的生长周期内，需要进行适量的农药和肥料的喷洒，以便在防治病虫害的，同时还能够为植物提供生长所需的养料，因此，农药的使用直接关乎相关作物的生产质量及生产成本。

当前的作物种植方式主要是大田种植模式和果园种植模式，随着科技的进步，机械化施药装备逐渐代替人力，虽然机器人能够精准施药、携带药物量大，但现有的施药机器人施药方式均较为单一，无法针对不同冠层大小和高度的果园植株选择适应的方式进行施药，例如，对苹果、桃树等冠层厚度较大的果树，通常采用风送喷雾方式以增加雾滴穿透能力，对猕猴挑、百香果棚架式果树，施药过程机器人需要向上喷洒，对葡萄等篱架式植株，需要向侧面喷洒。由于现有的施药机器人施药功能单一，只能针对其中一种植物进行有效施药，若是一机多用，会造成施药效果不理想，农药利用率较低的问题。

综上，随着种植作物、种植模式多样化的发展，现有技术中的施药机器人适用性差，即为实现不同的喷药方式需配备不同类型的施药机器人，这不仅增加了农场的生产成本，还影响了施药的效率和施药的效果。

发明内容

本发明提供一种施药系统及施药机器人，用以解决现有技术中施药系统及施药机器人适用性差、施药效率低的问题。

第一方面，本发明提供一种施药系统，包括：药液箱、第一供药装置、第二供药装置及控制器；

所述第一供药装置包括第一阀体、第一喷药管及喷杆组件，所述第一喷药管连接于所述药液箱，所述喷杆组件通过所述第一喷药管与所述药液箱连通，所述第一阀体设于所述第一喷药管；

所述第二供药装置包括第二阀体、第二喷药管、挡风组件及喷头组件，所述第二喷药管连接于所述药液箱，所述喷头组件设于所述挡风组件的侧沿处，所述喷头组件通过所述第二喷药管与所述药液箱连通，所述第二阀体设于所述第二喷药管；

所述第一阀体和所述第二阀体均与所述控制器电性连接，所述控制器用于控制所述第一阀体的开启和关闭，以使所述药液箱内的药液经由所述第一喷药管通过所述喷杆组件喷射出，及控制第二阀体的开启和关闭，以使所述药液箱内的药液经由所述第二喷药管通过所述喷头组件喷射出。

根据本发明提供的施药系统，所述第一供药装置还包括喷杆折叠组件，两个所述喷杆组件关于所述喷杆折叠组件对称布置，且分别连接于所述喷杆折叠组件的两端，所述喷杆折叠组件用于调整两个所述喷杆组件的朝向。

根据本发明提供的施药系统，所述喷杆组件包括第一喷杆和第一喷头，所述第一喷杆连接于所述喷杆折叠组件，所述第一喷头设于所述第一喷杆上，且与所述第一喷杆连通；

所述第一喷头上对应设有第三阀体，所述第三阀体与所述控制器电性连接，所述控制器能够控制所述第三阀体的开启和关闭，以控制所述第一喷头的开启和关闭。

根据本发明提供的施药系统，所述第一喷头为多个，多个所述第一喷头沿所述第一喷杆的延伸方向布设，且多个所述第一喷头的喷射朝向一致。

根据本发明提供的施药系统，所述喷杆组件还包括第二喷杆和第二喷头，所述第二喷杆套设于所述第一喷杆远离所述喷杆折叠组件的一端，所述第二喷杆设有第二喷头，所述第二喷头与所述第二喷杆连通；

所述第二喷头上对应设有第四阀体，所述第四阀体与所述控制器电性连接，所述控制器能够控制所述第四阀体的开启和关闭，以控制所述第二喷头的开启和关闭。

根据本发明提供的施药系统，所述第二喷头为多个，多个所述第二喷头沿所述第二喷杆的延伸方向布设；

其中，位于所述第二喷杆末端的所述第二喷头的喷射方向与其余所述第二喷头的喷射方向垂直。

根据本发明提供的施药系统，所述第二供药装置还包括风机，所述风机设于所述挡风组件的容置空间内，所述挡风组件设有多个出风口，且多个所述出风口在竖直方向上依次间隔排布；

所述喷头组件包括多个沿竖直方向布置的第三喷头，多个所述第三喷头与多个所述出风口一一对应布置。

根据本发明提供的施药系统，所述第二供药装置还包括百叶窗挡板及调节件；

所述百叶窗挡板设于所述第三喷头与所述风机之间，所述调节件与所述百叶窗挡板连接，所述调节件能够调整所述百叶窗挡板的展开角度，以对应调节所述风机的送风角度。

根据本发明提供的施药系统，所述第二供药装置还包括旋转挡板，所述旋转挡板上设有第四喷头，所述旋转挡板能够带动所述第四喷头旋转，以改变所述第四喷头的喷射方向。

第二方面，本发明还提供一种施药机器人，包括：行驶系统、靶标探测系统及如上述任一项所述的施药系统；

所述行驶系统、所述靶标探测系统和所述施药系统均与所述控制系统电性连接，在所述控制系统的作用下，所述行驶系统能够带动所述施药系统按照预设路线行进，所述靶标探测系统能够对作业环境进行靶标探测，以对所述施药系统的施药位置进行定位。

本发明提供的施药系统，通过设置第一供药装置和第二供药装置，其中，第一供药装置设有喷杆组件，喷杆组件通过第一喷药管与药液箱连通，第一喷药管上设有所述第一阀体，第一供药装置能够实现喷杆喷药的喷药模式；第二供药装置设有喷头组件，喷头组件通过第二喷药管与药液箱连通，第二喷药管上设有所述第二阀体，第二供药装置能够实现风送喷药的喷药模式；进一步，控制器能够分别控制第一阀体和第二阀体的开启和关闭，以实现根据实际需求单独打开第一供药装置进行施药或单独打开第二供药装置进行施药，或同时打开第一供药装置和第二供药装置进行施药，相较于现有技术，该施药系统能够根据待施药的作物的不同种植环境适应性选择供药模式，能够实现一机多用，其适用性更广，不仅能够减少农场的生产成本，还有效地提高了施药效率和施药效果。

进一步的，本发明提供的施药机器人，由于具有如上所述的施药系统，因此，同样具有与如上所述的相同优势。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的施药机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的施药系统的结构示意图之一；

图3是本发明实施例提供的喷杆组件的结构示意图；

图4是图3的A处局部示意图；

图5是本发明实施例提供的施药机器人的结构示意图之二；

图6是本发明实施例提供的施药机器人的结构示意图之三；

图7是本发明实施例提供的施药机器人的结构示意图之四；

附图标记：

1：第一供药装置；11：喷杆组件；111：第一喷杆；112：第一喷头；113：第二喷杆；114：第二喷头；12：喷杆折叠组件；13：紧固件；2：第二供药装置；21：挡风组件；211：挡风板；212：连接件；22：喷头组件；221：第三喷头；23：风机；24：百叶窗挡板；25：调节件；26：旋转挡板；261：第四喷头；3：药液箱；4：行驶系统；5：控制系统；6：靶标探测系统。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了施药系统及施药机器人，用以解决现有技术中施药系统及施药机器人适用性差、施药效率低的问题。

下面结合图1至图7描述本发明实施例的施药系统及施药机器人。

第一方面，本发明实施例提供的施药系统，包括：药液箱3、第一供药装置1、第二供药装置2及控制器。

第一供药装置1包括第一阀体、第一喷药管及喷杆组件11，第一喷药管连接于药液箱3，喷杆组件11通过第一喷药管与药液箱3连通，第一阀体设于第一喷药管。

第二供药装置2包括第二阀体、第二喷药管、挡风组件21及喷头组件22，第二喷药管连接于药液箱3，喷头组件22设于挡风组件21的侧沿处，喷头组件22通过第二喷药管与药液箱3连通，第二阀体设于第二喷药管。

第一阀体和第二阀体均与控制器电性连接，控制器用于控制第一阀体的开启和关闭，以使药液箱3内的药液经由第一喷药管通过喷杆组件11喷射出，及控制第二阀体的开启和关闭，以使药液箱3内的药液经由第二喷药管通过喷头组件22喷射出。

具体地，施药系统主要由药液箱3、第一供药装置1、第二供药装置2和控制器组成，如图1所示，第一供药装置1和第二供药装置2均与药液箱3连通，以将药液箱3内的药液喷洒所需施药的作物上。

药液箱3可以为如图1所示的方形结构，也可以为圆柱形结构，还可以为其他结构，此处不作具体限定。

为了保障药液的清洁度，可以在药液箱3内设置过滤器，过滤器可以设置在药液箱3的出口处，以对即将喷射出的药液进行过滤。

为了进一步方便将药液输送至喷药管内，还可以药液箱3上设置柱塞泵，以抽取药液，在柱塞泵的输出端还设置有电动球阀，电动球阀为三通阀，其一端口与柱塞泵的输出端连接，另外两端口分别与第一喷药管和第二喷药管连接，即药液箱3的药液在加压抽取出来之后，分流至第一喷药管和第二喷药管中，其中第一喷药管中的药液输送至喷杆组件11中，第二喷药管中的药液输送至喷头组件22中。

第一喷药管上设置有第一阀体，第一阀体用于单独控制第一喷药管中药液的流通，第二喷药管上设置有第二阀体，第二阀体用于单独控制第二喷药管中药液的流通。例如当需要在大田作业时，可以打开第一阀体，关闭第二阀体，选择喷杆喷雾方式进行施药，当需要在果园施药时，可以打开第二阀体、关闭第一阀体，选择风送喷药模式进行喷药。

由于喷药模式均为高空作业，为了方便控制，还设有控制器，第一阀体和第二阀体均与控制器电性连接，以实现对第一阀体和第二阀体的控制。

本发明实施例提供的施药机器人，通通过设置第一供药装置1和第二供药装置2，其中，第一供药装置1设有喷杆组件11，喷杆组件11通过第一喷药管与药液箱3连通，第一喷药管上设有第一阀体，第一供药装置1能够实现喷杆喷药的喷药模式；第二供药装置2设有喷头组件22，喷头组件22通过第二喷药管与药液箱3连通，第二喷药管上设有第二阀体，第二供药装置2能够实现风送喷药的喷药模式；进一步，控制器能够分别控制第一阀体和第二阀体的开启和关闭，以实现根据实际需求单独打开第一供药装置1进行施药或单独打开第二供药装置2进行施药，或同时打开第一供药装置1和第二供药装置2进行施药，相较于现有技术，该施药系统能够根据待施药的作物的不同种植环境适应性选择供药模式，能够实现一机多用，其适用性更广，不仅能够减少农场的生产成本，还有效地提高了施药效率和施药效果。

在可选的实施例中，第一供药装置1还包括喷杆折叠组件12，两个喷杆组件11关于喷杆折叠组件12对称布置，且分别连接于喷杆折叠组件12的两端，喷杆折叠组件12用于调整两个喷杆组件11的朝向。

具体地，如图2所示，为了方便喷杆组件11的转动，以适应性对不同方向的作物进行施药，有效提高施药面积，第一供药装置1中还设有喷杆折叠组件12，喷杆折叠组件12设于两个喷杆组件11之间，在喷杆折叠组件12的作用下，两个喷杆组件11的朝向能够进行调整，例如可以为如图2所示水平装置，也可以为如图5所示的竖直状态。

喷杆折叠组件12可以为连杆结构，即包括第一连接杆、第二连接杆及支撑杆，第一连接杆与第二连接杆可枢转的连接，支撑杆连接于枢转点，在支撑杆的作用下，第一连接杆和第二连接杆的夹角角度可调，在第一连接杆和第二连接杆的另一端分别可枢转的连接有喷杆组件11，两个喷杆组件11能够分别与第一连接杆和第二连接杆实现联动，即实现如图2所示的水平状态，或如图5所示的两个喷杆组件11竖直平行布置，还可以是如图7所示，两个喷杆组件11向外倾斜，两者具有角度。

在喷杆折叠组件12的作用下，两个喷杆组件11的位置可调，以实现对不同方向的作物进行施药。

在可选的实施例中，喷杆组件11包括第一喷杆111和第一喷头112，第一喷杆111连接于喷杆折叠组件12，第一喷头112设于第一喷杆111上，且与第一喷杆111连通。

第一喷头112上对应设有第三阀体，第三阀体与控制器电性连接，控制器能够控制第三阀体的开启和关闭，以控制第一喷头112的开启和关闭。

具体地，为了进一步提高施药系统的施药均匀性和全面性，如图2所示，喷杆组件11中包括第一喷杆111，在第一喷杆111上设有第一喷头112，第一喷头112的数量可以为一个，也可以为多个，其具体数量依据实际情况进行设置即可。

在每一第一喷头112上均对应设置有第三阀体，用于控制对应的第一喷头112的开启和关闭，以实现喷药方式的多样化。

在可选的实施例中，第一喷头112为多个，多个第一喷头112沿第一喷杆111的延伸方向布设，且多个第一喷头112的喷射朝向一致。

具体地，在第一喷杆111上设置多个第一喷头112，相邻第一喷头112之间的间距可以相同，也可以不同，此处不作具体限定，依据实际情况进行设置即可。

需要说明的是，为了保障施药的全面性，多个第一喷头112的喷射朝向一致，如图2所示，在喷杆组件11为水平状态时，对大田进行施药时，多个第一喷头112均朝下设置。

在可选的实施例中，喷杆组件11还包括第二喷杆113和第二喷头114，第二喷杆113套设于第一喷杆111远离喷杆折叠组件12的一端，第二喷杆113设有第二喷头114，第二喷头114与第二喷杆113连通。

第二喷头114上对应设有第四阀体，第四阀体与控制器电性连接，控制器能够控制第四阀体的开启和关闭，以控制第二喷头114的开启和关闭。

具体地，为了进一步提高施药系统的施药方式的多样化，及提高其适用性，如图2所示，喷杆组件11中包括第二喷杆113，如图3所示，第二喷杆113与第一喷杆111的内腔连通，第二喷杆113与第一喷杆111可拆卸式连接，如图4所示，两者通过紧固件13连接，例如采用螺栓进行拧紧对第一喷杆111和第二喷杆113进行紧固连接。

如图2所示，在第二喷杆113上设有第二喷头114，第二喷头114的数量可以为一个，也可以为多个，其具体数量依据实际情况进行设置即可。

在每一第二喷头114上均对应设置有第四阀体，用于控制对应的第一喷头112的开启和关闭，以进一步实现喷药方式的多样化。

在可选的实施例中，第二喷头114为多个，多个第二喷头114沿第二喷杆113的延伸方向布设。

其中，位于第二喷杆113末端的第二喷头114的喷射方向与其余第二喷头114的喷射方向垂直。

具体地，在第二喷杆113上设置多个第二喷头114，相邻第二喷头114之间的间距可以相同，也可以不同，此处不作具体限定，依据实际情况进行设置即可。

需要说明的是，第二喷杆113端部的第二喷头114的朝向于第二喷杆113的延伸方向一致，其余第二喷头114朝向与其垂直，例如如图2所示，位于第二喷杆113端部的第二喷头114朝向水平方向，其余第二喷头114的朝向均朝下设置。

在可选的实施例中，第二供药装置2还包括风机23，风机23设于挡风组件21的容置空间内，挡风组件21设有多个出风口，且多个出风口在竖直方向上依次间隔排布。

喷头组件22包括多个沿竖直方向布置的第三喷头221，多个第三喷头221与多个出风口一一对应布置。

具体地，如图5所示，第二供药装置2中的风机23设置在挡风组件21的容置空间内，其中挡风组件21由两个平行的挡风板211，以及连接于两个挡风板211之间的连接件212组成。

设置风机23的作用是第二供药装置2送风，利用其出风口处的强大风力，使第三喷头221处的药液能够在风机23的作用下喷洒至所需施药的位置，例如树冠位置进行施药。

其中，为实现第三喷头221的独立控制，第三喷头221上也对应设置有阀体，以单独控制第三喷头221的开启和关闭。

在可选的实施例中，第二供药装置2还包括百叶窗挡板24及调节件25。

百叶窗挡板24设于第三喷头221与风机23之间，调节件25与百叶窗挡板24连接，调节件25能够调整百叶窗挡板24的展开角度，以对应调节风机23的送风角度。

具体地，如图5所示，在第三喷头221与风机23之间还设置有百叶窗挡板24，其形状和作用原理与百叶窗相同，在调节件25的作用，百叶窗挡板24能够打开或者关闭，从而使送风通道打开或者关闭，而且，百叶窗挡板24的角度在调节件25的作用下可调，即送风通道的角度可调，对应的第三喷头221的施药方向和范围可调。

在可选的实施例中，第二供药装置2还包括旋转挡板26，旋转挡板26上设有第四喷头261，旋转挡板26能够带动第四喷头261旋转，以改变第四喷头261的喷射方向。

具体地，如图5所示，在供药系统的顶部还设置有旋转挡板26，在旋转挡板26的外沿上设有第四喷头261，该第四喷头261与第二喷药管连通，旋转挡板26能够沿顺时针或者逆时针转动，以带动第四喷头261沿顺时针或者逆时针方向转动，从而可以适应性调节其药液的喷射方向。

其中，为实现第四喷头261的独立控制，第四喷头261上也对应设置有阀体，以单独控制第四喷头261的开启和关闭。

第四喷头261的数量可以为一个，也可以为多个，其具体数量不作限定，依据实际需要进行设置即可。

为了更准确的了解本发明实施例的具体实施方案，以下提供一些本施药系统的具体示例：

一、大田喷药模式

根据施药对象确定喷药系统的喷药模式，即喷杆喷药模式，其结构如图2所示，喷杆组件11在喷杆折叠组件12的作用下，呈水平布置，根据作物行间距适应性调节喷头A至喷头I的间距，此时，第二喷药管上的第二阀体关闭，且风机23关闭，打开第一喷药管上第一阀体，即第一供药装置1进行工作。

第一喷杆111和第二喷杆113呈水平状态，喷头B至H的喷头均朝下，能够向下将药液喷至大田里的作物上，通过控制器打开第一阀体和喷头B至喷头H上对应的阀体，由于喷头A和喷头I的朝向的水平方向，在对大田进行施药时，需要通过控制器将喷头A和喷头I对应的阀体进行关闭。

以此实现对大田的有效施药，此外，可以通过调节电动球阀来调节喷嘴处施药的压力。

二、树冠喷药模式

根据施药模式确定药液的流向，经过柱塞泵提供药液通过管道流向第一喷药管和第二喷药管，此时，第一阀门关闭，第二阀门打开，即第二供药装置2进行工作。

对树冠进行喷药时需要冠层的上部、中部以及下部施药，因此需要使用挡风组件21两侧的第三喷头221以及上侧旋转挡板26处的第四喷头261进行施药，即第三喷头221上对应的阀体和第四喷头261上对应的阀体均打开。

如图5所示，利用喷杆折叠装置将喷杆收起，即喷杆均为竖直状态，以保证施药系统的通过性，风机23打开，挡风板211两侧的百叶窗挡板24通过调节件25打开且平行于第三喷头221方向，实际操作中，针对果树的冠层位置可能需要较多的喷药量，确定好果树冠层的位置，调节上侧的旋转挡板26，通过调节上侧旋转挡板26的旋转角度，使第四喷头261对准冠层位置，通过控制器实时控制对应第三阀体和第四阀体的开闭，调节电动球阀以达到适合喷嘴的压力，实现对树冠的精准施药。

三、棚架植物施药模式

对于棚架式植物，施药系统施药时一般处于棚架下方，即其作物在施药系统的上方，因此，施药系统需要进行顶部喷药，考虑到施药系统的通过性，以及施药的全面性，需要将喷杆组件11和喷头组件22配合使用。

通过控制器将第一阀门与第二阀门均打开，药液通过柱塞泵分别流向第一喷药管和第二喷药管中。由于需要朝上对顶部进行喷药，所以挡风板211两侧的喷头、第二喷杆113除末端的喷头以及第一喷杆111不需要喷药，因此，如图6所示，第三喷头221关闭、部分第二喷头114(喷头B和喷头H)、第一喷头112(喷头C至喷头G)关闭，其余第二喷头114(喷头A和喷头I)和第四喷头261打开。

通过紧固件13调节第二喷杆113的位置，使其顶部喷头至喷药处有一合适距离，调节喷杆折叠装置使喷杆整体具有合适角度对棚架支架和植物根部上方进行施药，喷头B至喷头G关闭，喷头A和喷头I打开；风机23打开、两侧的百叶窗挡板24通过调节件25关闭，以使吹向挡风板211两侧的风向改变向上，调节上侧的旋转挡板26的角度使第四喷头261位置竖直向上，打开对应的阀体；通过调节电动球阀使压力达到各开启喷头的喷药压力进行施药。

四、篱架喷药模式

对于葡萄等篱架式作物的种植环境，由于其距离地表上面有一部分是树干，而且枝叶的生长为一排，距离地面有一定的高度，对于这一施药情况，需要利用喷杆模式进行对其精准施药。

药液由柱塞泵流出，第一阀门打开，第二阀门关闭，即第一施药装置打开，第二施药装置关闭；药液经由喷药管流入第一喷管和第二喷管中，施药系统的结构如图7所示，此时风机23关闭、利用喷杆折叠装置调节第一喷杆111和第二喷杆113的角度，使其与葡萄树等篱架式植物具有一定的角度，第二喷杆113能够相对第一喷杆111可伸缩，根据葡萄树的枝叶距离地面的高度，利用紧固件13固定第二喷杆113，使喷头B和喷头H与葡萄枝叶具有合适的距离；再根据葡萄枝叶的位置高度，确定第一喷头112需要喷药的喷头，通过控制器控制对应喷头的开闭。最后，通过调节电动球阀来调节喷嘴处施药的压力，以实现对篱架式作物的适应性施药。

除上述四种方式外，本发明实施例提供的施药装置可以通过调节第一施药装置和第二施药装置，使两者切换和配合实现多种种植模式的施药，即通过改变喷杆的角度、送风的方向等来改变喷头喷药的方向，以满足不同作物的不同种植环境的施药需求，相较于现有技术，本发明实施例提供的施药装置具有更强的适用性。

第二方面，本发明实施例提供的施药机器人，包括：行驶系统4、靶标探测系统6、控制系统5及如第一方面中任一项的施药系统。

行驶系统4、靶标探测系统6和施药系统均与控制系统5电性连接，在控制系统5的作用下，行驶系统4能够带动施药系统按照预设路线行进，靶标探测系统6能够对作业环境进行靶标探测，以对施药系统的施药位置进行定位。

具体地，如图1所示，施药机器人包括行驶系统4、靶标探测系统6、控制系统5和如上所述的施药系统，其中，行驶系统4、靶标探测系统6和施药系统均与控制系统5电性连接，通过调节控制系统5，行驶系统4能够带动施药系统按照预设路线行进以便进行施药，靶标探测系统6能够对作业环境进行靶标探测，以对施药系统的施药位置进行定位，从而实现精准施药。

其中，行驶系统4主要由惯性导航装置、卫星定位装置、控制系统5、雷达避障装置、移动式底盘(履带底盘)、能源动力系统等组成，能够实现无人驾驶。

靶标探测系统6主要包括红外传感器，施药机器人行进过程中通过红外传感器在有效探测距离范围内向作物靶标发射红外线光电信号，通过探测反射信号的有无来判断是否定位准确，以指示是否能够对阀体进行打开或者关闭，实现自动对靶喷药，进一步提高喷药精准度。

此外，由于施药机器人包括上述实施例所示的施药系统，该施药系统的具体结构参照上述实施例，由于该施药机器人采用了上述实施例的技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。