一种梁体吊运的梁体水平度检测方法、装置、设备及介质

摘要

本申请公开了一种梁体吊运的梁体水平度检测方法、装置、设备及介质，属于梁体吊装技术领域，该方法包括：在桥式起重机主梁上安装检测装置，检测装置由激光雷达和水平仪组成；当吊运目标梁体时，利用激光雷达扫描目标梁体，并确定其在激光雷达坐标系下的梁体平面；利用目标旋转矩阵获取水平仪坐标系下的梁体平面；获取水平仪坐标系下梁体平面的特征向量矩阵，并保存水平仪输出的角度；利用特征向量矩阵和水平仪输出的角度确定目标梁体相对于地理水平基准面的目标倾斜角，并根据目标倾斜角对目标梁体的吊运状态进行水平调整。通过该方法不仅可以降低梁体吊运的投入成本，而且，也可以保证梁体在吊运过程中的水平精度。

说明书

技术领域

本发明涉及梁体吊装技术领域，特别涉及一种梁体吊运的梁体水平度检测方法、装置、设备及介质。

背景技术

桥梁建设是众多基础施工中的重要环节，而施工过程中梁体的制造与吊运又直接影响着桥梁的建造质量与修建成本。由于梁体自身的质量较大，这样就使得梁体在起吊和放置时极易出现梁体倾斜的情况，从而导致施工人员无法将梁体准确吊运到指定位置。

在现有技术中，为了保证梁体在吊梁和落梁过程中均处于水平状态，一种方法是通过人工观察来指导梁体的吊运过程，但是，通过人眼观察无法保证梁体与地理水平基准面之间的水平精度。另一种方法是通过改进现有吊具结构来解决上述问题。也即，通过在梁体上预先设置多个圆钢吊环来保证梁体在吊运过程中的水平度，但是，圆钢吊环在使用过程中不仅容易损坏，引发安全事故，而且，圆钢吊环也不能重复使用，这样就会极大的增加梁体吊运所需要的投入成本。

由此可见，如何能够在降低梁体吊运投入成本的同时，也可以保证梁体在吊运过程中的水平精度，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种梁体吊运的梁体水平度检测方法、装置、设备及介质，以在降低梁体吊运投入成本的同时，也可以保证梁体在吊运过程中的水平精度。其具体方案如下：

一种梁体吊运的梁体水平度检测方法，包括：

在桥式起重机主梁上安装检测装置，所述检测装置由激光雷达和水平仪组成；

当吊运目标梁体时，利用所述激光雷达扫描所述目标梁体，并确定所述目标梁体在激光雷达坐标系下的梁体平面；

利用目标旋转矩阵获取水平仪坐标系下的梁体平面；其中，所述目标旋转矩阵为所述激光雷坐标系到所述水平仪坐标系的旋转矩阵；

获取所述水平仪坐标系下梁体平面的特征向量矩阵，并保存所述水平仪输出的角度；

利用所述特征向量矩阵和所述水平仪输出的角度确定所述目标梁体相对于地理水平基准面的目标倾斜角，并根据所述目标倾斜角对所述目标梁体的吊运状态进行水平调整。

优选的，所述确定所述目标梁体在激光雷达坐标系下的梁体平面的过程，包括：

利用随机采样一致性算法确定所述目标梁体在所述激光雷达坐标系下的梁体平面。

优选的，所述目标旋转矩阵的获取过程，包括：

获取所述激光雷达坐标系到目标全站仪坐标系的第一旋转矩阵，并获取所述水平仪坐标系到所述目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵；

根据所述第一旋转矩阵和所述第二转矩矩阵获取所述目标旋转矩阵。

优选的，所述获取所述激光雷达坐标系到目标全站仪坐标系的第一旋转矩阵的过程，包括：

利用所述激光雷达扫描多个标靶；

获取所述激光雷达坐标系下多个标靶中心的坐标，并将所述激光雷达坐标系下多个标靶中心的坐标构成第一矩阵；

利用所述目标全站仪测量多个标靶中心，并将所述目标全站仪坐标系下多个标靶中心的坐标构成第二矩阵；

根据所述第一矩阵和所述第二矩阵获取第三矩阵；

对所述第三矩阵进行奇异值分解，并根据分解后的结果获取所述第一旋转矩阵。

优选的，所述获取所述水平仪坐标系到所述目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵的过程，包括：

将所述水平仪和十字激光器固定连接，控制所述水平仪和所述十字激光器按照不同的姿态同时运动；

在不同运动姿态下，获取所述十字激光器发射的十字激光，并保存所述水平仪输出的角度；

选取所述十字激光的目标测量点，利用所述目标全站仪测量所述十字激光器的目标测量点坐标，获取十字激光器坐标系到所述目标全站仪坐标系的第三旋转矩阵；

根据罗德里格斯法表示所述水平仪坐标系到所述十字激光器坐标系的第四旋转矩阵；

基于坐标系变换的链式法则，根据所述第三旋转矩阵和所述第四旋转矩阵建立所述水平仪坐标系到所述目标全站仪坐标系的所述第二旋转矩阵；

利用所述水平仪输出的角度和所述水平仪坐标系到所述目标全站仪坐标系的所述第二旋转矩阵建立求解所述第四旋转矩阵的数学模型；

对所述数学模型进行求解，得到所述水平仪坐标系到所述十字激光坐标系的所述第四旋转矩阵，并结合所述十字激光器坐标系到所述目标全站仪坐标系的所述第三旋转矩阵计算所述第二旋转矩阵。

优选的，所述对所述数学模型进行求解的过程，包括：

利用L-M算法对所述数学模型进行优化求解。

相应的，本发明还公开了一种梁体吊运的梁体水平度检测装置，包括：

装置安装模块，用于在桥式起重机主梁上安装检测装置，所述检测装置由激光雷达和水平仪组成；

第一确定模块，用于当吊运目标梁体时，利用所述激光雷达扫描所述目标梁体，并确定所述目标梁体在激光雷达坐标系下的梁体平面；

第二确定模块，用于利用目标旋转矩阵获取水平仪坐标系下的梁体平面；其中，所述目标旋转矩阵为所述激光雷坐标系到所述水平仪坐标系的旋转矩阵；

角度保存模块，用于获取所述水平仪坐标系下梁体平面的特征向量矩阵，并保存所述水平仪输出的角度；

状态调整模块，用于利用所述特征向量矩阵和所述水平仪输出的角度确定所述目标梁体相对于地理水平基准面的目标倾斜角，并根据所述目标倾斜角对所述目标梁体的吊运状态进行水平调整。

相应的，本发明还公开了一种梁体吊运的梁体水平度检测设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前述所公开的一种梁体吊运的梁体水平度检测方法的步骤。

相应的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述所公开的一种梁体吊运的梁体水平度检测方法的步骤。

可见，在本发明中，是在桥式起重机主梁上安装检测装置，检测装置由激光雷达和水平仪组成，并预先计算激光雷达坐标系到水平仪坐标系的目标旋转矩阵；当吊运目标梁体时，利用激光雷达扫描目标梁体，并确定目标梁体在激光雷达所在坐标系下的梁体平面；之后，再利用目标旋转矩阵获取水平仪坐标系下的特征向量矩阵；最后，再根据特征向量矩阵和水平仪输出的角度来确定梁体平面相对于地理水平基准面的目标倾斜角，并根据目标倾斜角来对目标梁体的吊运状态进行水平调整。相较于现有技术而言，由于该方法不需要在梁体中预埋不能重复使用的圆钢吊环，所以，通过该方法可以显著降低梁体的吊运投入成本。并且，该方法也不会受到人眼观察结果的影响，由此就可以进一步保证梁体在吊运过程中的水平精度。相应的，本发明所提供的一种梁体吊运的梁体水平度检测装置、设备及介质，同样具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种梁体吊运的梁体水平度检测方法的流程图；

图2为本发明实施例所提供的一种在桥式起重机主梁上设置检测装置的示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种梁体水平度检测装置的结构图；

图4为获取激光雷达坐标系到目标全站仪坐标系的第一旋转矩阵的示意图；

图5为获取水平仪坐标系到目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵的示意图；

图6为十字激光器上三个测量点的示意图；

图7为本发明实施例所提供的一种梁体吊运的梁体水平度检测装置的结构图；

图8为本发明实施例所提供的一种梁体吊运的梁体水平度检测设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1，图1为本发明实施例所提供的一种梁体吊运的梁体水平度检测方法的流程图，该方法包括：

步骤S11：在桥式起重机主梁上安装检测装置，检测装置由激光雷达和水平仪组成；

步骤S12：当吊运目标梁体时，利用激光雷达扫描目标梁体，并确定目标梁体在激光雷达坐标系下的梁体平面；

步骤S13：利用目标旋转矩阵获取水平仪坐标系下的梁体平面；其中，目标旋转矩阵为激光雷坐标系到水平仪坐标系的旋转矩阵；

步骤S14：获取水平仪坐标系下梁体平面的特征向量矩阵，并保存水平仪输出的角度；

步骤S15：利用特征向量矩阵和水平仪输出的角度确定目标梁体相对于地理水平基准面的目标倾斜角，并根据目标倾斜角对目标梁体的吊运状态进行水平调整。

在本实施例中，是提供了一种梁体吊运的梁体水平度检测方法，通过该方法不仅可以保证梁体在吊运过程中的水平精度，而且，也可以能够降低梁体吊运所需要投入的成本。

在该检测方法中，需要预先确定出激光雷达到水平仪之间的目标旋转矩阵，再将激光雷达和水平仪安装在检测装置内部，并将检测装置设置在桥式起重机的主梁上，用于实现在梁体吊运过程中梁体水平度的检测。

在实际应用中，可以将水平仪设置为电子差分水平仪、数字式水平仪或者是电感式水平仪等等，只要能够达到对目标梁体进行水平检测的目的即可。通过连接座将检测模块安装在桥式起重机主梁的下面。请参见图2和图3，图2为本发明实施例所提供的一种在桥式起重机主梁上设置检测装置的示意图，图3为本发明实施例所提供的一种梁体水平度检测装置的结构图。具体的，该检测装置1包括水平仪2和激光雷达3，检测装置1通过连接座4安装在桥式起重机的主梁上，并且，检测装置1的底部设置有透明玻璃面板101和金属面板102。利用桥式起重机主梁上所设置的激光雷达3可以实时扫描目标梁体5。

此处对检测装置中激光雷达和水平仪的安装要求进行具体说明。结合图3所示的梁体水平度检测装置，在实际应用中，该检测装置的底部分为两部分，一侧为透明玻璃面板，另一侧为金属面板。水平仪和激光雷达均安装在同一个支架上，支架通过螺栓与检测装置底部的金属面板进行连接。能够想到的是，通过将水平仪和激光雷达安装在同一个支架上，在检测装置拆装的过程中，可以将支架、水平仪和激光雷达视为一个整体部件，对水平仪和激光雷达进行标定之后，在使用过程中就不需要对其进行进一步的标定，由此就可以减少工作人员的工作量。

其中，激光雷达会安装在支架的左侧，并设置在玻璃面板的上方。在实际应用中，激光雷达会通过螺栓固定连接在一块两侧具有转轴的连接板上，连接板通过转轴与支架连接，连接板的两侧分别设置有上、下两个转轴，上转轴安装在支架的连接孔内，下转轴安装在U型槽内。在此安装方式下，激光雷达可以实现绕支架连接孔的定轴转动，其转动范围与U型槽的长度有关。并且，通过调节下转轴在U型槽内的位置，可以扩大激光雷达的扫描范围。当转至最佳位置时，通过拧紧螺母可以将激光雷达进行固定，从而确保了激光雷达可以处于扫描的最佳位置以及最佳视角，进而保证了目标梁体采集数据的完整性。具体的，当检测装置处于初始状态时，激光雷达的透明玻璃面板与检测装置的底部平行，激光雷达可以透过检测装置的透明玻璃面板实现对目标梁体的扫描，通过转动激光雷达可以获取得到激光雷达的最佳扫描视角，这样不仅便于目标梁体表面数据的采集，而且，也可以扩大激光雷达的扫描范围。

而水平仪会安装在支架的另一侧。能够想到的是，通过这样的连接方式，不仅保证了水平仪和激光雷达的刚性连接，避免两者之间所产生的形变，而且，也确保了检测装置的检测精度。

当吊运目标梁体时，为了实现目标梁体在吊运过程中能够保持水平状态，首先需要利用激光雷达去扫描目标梁体，并根据扫描得到的点云数据确定出目标梁体在激光雷达所在坐标系中的梁体平面。在此情况下，通过激光雷达坐标系到水平仪坐标系之间的目标旋转矩阵就可以将目标梁体的梁体平面转换到水平仪所在的坐标系下。

当通过目标旋转矩阵将目标梁体的梁体平面转换到水平仪所在的坐标系下时，就可以计算得到目标梁体的梁体平面在水平仪所在坐标系下的特征向量矩阵。可以理解的是，因为水平仪能够准确测量出物体相对于地理水平基准面的倾斜角，所以，通过目标梁体在水平仪所在坐标系下的特征向量矩阵和水平仪输出的角度就可以确定出目标梁体的梁体平面相对于地理水平基准面的目标倾斜角。

能够想到的是，当确定出目标梁体相对于地理水平基准面的目标倾斜角之后，根据目标梁体与地理水平基准面之间的目标倾斜角就可以对目标梁体的吊运状态进行调整，从而使得目标梁体相对于地理水平基准面而言能够时刻保持水平状态。具体的，在对目标梁体进行调平的过程中，可以在目标梁体上安装电机和减速器，并根据计算得到目标梁体与地理水平基准面之间的目标倾斜角控制电机和减速器驱动卷扬机来对目标梁体进行调平。

很显然，通过本实施例所提供的检测方法，工作人员只需要通过简单的操作就可以对起吊后的梁体进行水平监测，并对其进行自动调平。不需要反复拆装与调整桥式起重机主梁上的激光雷达和水平仪，这样就可以进一步提高工作人员的施工效率。同时，利用该方法也不需要在目标梁体上预埋不能重复使用的圆钢吊环，这样不仅不会对梁体本身的结构产生破坏，而且，也可以极大的降低梁体的吊运投入成本。并且，利用该方法在对梁体进行调平的过程中，也不会受到人眼观察结果的影响，由此就可以进一步保证梁体在吊运过程中的水平精度。

可见，在本实施例中，是在桥式起重机主梁上安装检测装置，检测装置由激光雷达和水平仪组成，并预先计算激光雷达坐标系到水平仪坐标系的目标旋转矩阵；当吊运目标梁体时，利用激光雷达扫描目标梁体，并确定目标梁体在激光雷达所在坐标系下的梁体平面；之后，再利用目标旋转矩阵获取水平仪坐标系下的特征向量矩阵；最后，再根据特征向量矩阵和水平仪输出的角度来确定梁体平面相对于地理水平基准面的目标倾斜角，并根据目标倾斜角来对目标梁体的吊运状态进行水平调整。相较于现有技术而言，由于该方法不需要在梁体中预埋不能重复使用的圆钢吊环，所以，通过该方法可以显著降低梁体的吊运投入成本。并且，该方法也不会受到人眼观察结果的影响，由此就可以进一步保证梁体在吊运过程中的水平精度。

基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的说明与优化，作为一种优选的实施方式，上述步骤：确定目标梁体在激光雷达坐标系下的梁体平面的过程，包括：

利用随机采样一致性算法确定目标梁体在激光雷达坐标系下的梁体平面。

在确定目标梁体在激光雷达所在坐标系下的梁体平面时，需要先利用安装在桥式起重机主梁上检测装置内部的激光雷达去扫描目标梁体，并读取目标梁体在激光雷达中的点云数据，之后，再采用随机采样一致性算法(Random Sample Consensus，RANSAC)从读取的点云数据中分割出目标梁体在激光雷达所在坐标系下的梁体平面。

可以理解的是，由于随机采样一致性算法在对模型参数进行估计时具有较高的鲁棒性，所以，当利用随机采样一致性算法确定目标梁体在激光雷达所在坐标系下的梁体平面时，就可以保证提取出梁体平面的准确性与可靠性。

基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的说明与优化，作为一种优选的实施方式，目标旋转矩阵的获取过程，包括：

获取激光雷达坐标系到目标全站仪坐标系的第一旋转矩阵，并获取水平仪坐标系到目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵；

根据第一旋转矩阵和第二转矩矩阵获取目标旋转矩阵。

在本实施例中，在确定激光雷达坐标系到水平仪坐标系之间的目标旋转矩阵时，是在激光雷达和水平仪之间引入了目标全站仪，然后，通过目标全站仪来确定激光雷达到水平仪之间的目标旋转矩阵。

也即，在计算激光雷达坐标系和水平仪坐标系之间的目标旋转矩阵时，首先是获取激光雷达坐标系到目标全站仪坐标系的第一旋转矩阵，然后，再计算水平仪坐标系到目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵，最后，再对激光雷达坐标系到目标全站仪坐标系的第一旋转矩阵以及水平仪坐标系到目标全站仪坐标系之间的第二旋转矩阵进行转换，就可以确定出激光雷达坐标系到水平仪坐标系的目标旋转矩阵。

作为一种优选的实施方式，上述步骤：获取激光雷达坐标系到目标全站仪坐标系的第一旋转矩阵的过程，包括：

利用激光雷达扫描多个标靶；

获取激光雷达坐标系下多个标靶中心的坐标，并将激光雷达坐标系下多个标靶中心的坐标构成第一矩阵；

利用目标全站仪测量多个标靶中心，并将目标全站仪坐标系下多个标靶中心的坐标构成第二矩阵；

根据第一矩阵和第二矩阵获取第三矩阵；

对第三矩阵进行奇异值分解，并根据分解后的结果获取第一旋转矩阵。

请参见图4，图4为获取激光雷达坐标系到目标全站仪坐标系的第一旋转矩阵的示意图。在图4中，3为激光雷达、6为标靶、7为目标全站仪。在获取激光雷达坐标系到目标全站仪坐标系的第一旋转矩阵时，需要预先在激光雷达的前方放置多块标靶。具体的，可以在激光雷达前方6～10米的距离处放置3～5块标靶，利用激光雷达扫描多个标靶，获取激光雷达所在坐标系下这些标靶中心的坐标，并构成第一矩阵A。同时，利用目标全站仪测量各个靶标的中心，得到目标全站仪所在坐标系下这些标靶中心的坐标，并构成第二矩阵B。

之后，根据第一矩阵A和第二矩阵B计算得到第三矩阵C，其中，第三矩阵C的计算表达式为：

C＝(A-mean(A,1))

式中，A为第一矩阵，B为第二矩阵，C为第三矩阵，mean表示均值。

当获取得到第三矩阵C时，再对第三矩阵C进行奇异值(SVD)分解，得到[D E F]＝svd(C)；其中，C为第三矩阵，D、E、F分别为奇异值分解后的矩阵。

当第三矩阵C为满秩矩阵时，激光雷达到目标全站仪的第一旋转矩阵为：R

作为一种优选的实施方式，上述步骤：获取水平仪坐标系到目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵的过程，包括：

将水平仪和十字激光器固定连接，控制水平仪和十字激光器按照不同的姿态同时运动；

在不同运动姿态下，获取十字激光器发射的十字激光，并保存水平仪输出的角度；

选取十字激光的目标测量点，利用目标全站仪测量十字激光器的目标测量点坐标，获取十字激光器坐标系到目标全站仪坐标系的第三旋转矩阵；

根据罗德里格斯法表示水平仪坐标系到十字激光器坐标系的第四旋转矩阵；

基于坐标系变换的链式法则，根据第三旋转矩阵和第四旋转矩阵建立水平仪坐标系到目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵；

利用水平仪输出的角度和水平仪坐标系到目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵建立求解第四旋转矩阵的数学模型；

对数学模型进行求解，得到水平仪坐标系到十字激光坐标系的第四旋转矩阵，并结合十字激光器坐标系到目标全站仪坐标系的第三旋转矩阵计算第二旋转矩阵。

请参见图5，图5为获取水平仪坐标系到目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵的示意图。在图5中，2为水平仪、7为目标全站仪、8为十字激光器。在获取水平仪坐标系到目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵时，需要使用到水平仪、十字激光器和目标全站仪。在实际操作过程中，可以将水平仪和十字激光器固定连接，并控制水平仪和十字激光器按照不同姿态同时进行运动。

选取十字激光器发射十字激光的目标测量点，通过目标全站仪测量十字激光的目标测量点就可以获取十字激光器坐标系到目标全站仪坐标系的第三旋转矩阵。请参见图6，图6为十字激光器上三个测量点的示意图。具体的，如果十字激光器三个测量点1、2、3的坐标分别为s

G＝[w

式中，w

然后，再利用罗德里格斯法描述水平仪到十字激光器的第四旋转矩阵，也即，由一个向量来表示绕坐标轴的旋转，向量长度表示旋转角。假设这个向量为u＝(u

之后，再建立求解水平仪到十字激光器的第四旋转矩阵H的数学模型。具体的，需要先获取水平仪在不同运动姿态的角度数据，并将角度用向量s

当获取得到数学模型时，可以利用L-M算法(Levenberg-Marquardt，列文伯格-马夸尔特法)对数学模型进行优化求解，因为L-M算法相较于其它算法而言，能够更为准确地查找到数学模型中的最优解。当利用L-M算法求解出数学模型的最优解时，就能够获取得到水平仪坐标系到十字激光器坐标系的第四旋转矩阵H，之后，根据R

当计算得到激光雷达到目标全站仪的第一旋转矩阵R

当吊运目标梁体时，首先利用检测装置内部的激光雷达确定出目标梁体在激光雷达坐标系下的梁体平面；其次，根据目标旋转矩阵R

式中，α表示目标梁体的梁体平面相对于地理水平基准面在前后方向上的倾斜角，β表示目标梁体的梁体平面相对于地理水平基准面在左右方向上的倾斜角，I'(3,2)表示矩阵I'中第3行第2列所对应的元素，I'(3,3)表示矩阵I'中第3行第3列所对应的元素，I'(3,1)表示矩阵I'中第3行第1列所对应的元素。

显然，当确定出目标梁体相对于地理水平基准面的目标倾斜角度后，就可以对目标梁体的吊运状态进行调整，由此就可以使得目标梁体相对于地理水平基准面而言能够时刻保持水平状态，这样就可以保证目标梁体在吊运过程中的水平精度。

请参见图7，图7为本发明实施例所提供的一种梁体吊运的梁体水平度检测装置的结构图，该装置包括：

装置安装模块21，用于在桥式起重机主梁上安装检测装置，检测装置由激光雷达和水平仪组成；

第一确定模块22，用于当吊运目标梁体时，利用激光雷达扫描目标梁体，并确定目标梁体在激光雷达坐标系下的梁体平面；

第二确定模块23，用于利用目标旋转矩阵获取水平仪坐标系下的梁体平面；其中，目标旋转矩阵为激光雷坐标系到水平仪坐标系的旋转矩阵；

角度保存模块24，用于获取水平仪坐标系下梁体平面的特征向量矩阵，并保存水平仪输出的角度；

状态调整模块25，用于利用特征向量矩阵和水平仪输出的角度确定目标梁体相对于地理水平基准面的目标倾斜角，并根据目标倾斜角对目标梁体的吊运状态进行水平调整。

本发明实施例所提供的一种梁体吊运的梁体水平度检测装置，具有前述所公开的一种梁体吊运的梁体水平度检测方法所具有的有益效果。

请参见图8，图8为本发明实施例所提供的一种梁体吊运的梁体水平度检测设备的结构图，该设备包括：

存储器31，用于存储计算机程序；

处理器32，用于执行计算机程序时实现如前述所公开的一种梁体吊运的梁体水平度检测方法的步骤。

本发明实施例所提供的一种梁体吊运的控制设备，具有前述所公开的一种梁体吊运的梁体水平度检测方法所具有的有益效果。

相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述所公开的一种梁体吊运的梁体水平度检测方法的步骤。

本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，具有前述所公开的一种梁体吊运的梁体水平度检测方法所具有的有益效果。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种梁体吊运的梁体水平度检测方法、装置、设备及介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。