一种基于远程操控的水利工程用管道清淤机器人

摘要

本发明公开了管道清理技术领域的一种基于远程操控的水利工程用管道清淤机器人，包括：经远程控制的输送车；以及安装在所述输送车前端的清淤组件；其特征在于，所述清淤组件包括：铲爪；以及排水导料组件，用于对进入铲爪内的推料挤压排水、向铲爪上方一侧输导的所述排水导料组件安装在所述铲爪上，本发明通过铲爪和排水导料组件之间的相互配合，使得淤泥被铲入铲爪的同时，还能够实现对淤泥进行排水处理，并且对排水后淤泥继续朝向沉井方向推送，具有清淤效率高、能实现对淤泥排水等优点。

说明书

技术领域

本发明涉及管道清理技术领域，具体为一种基于远程操控的水利工程用管道清淤机器人。

背景技术

管道清淤是指将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥等废物，保持长期畅通，以防止城市发生内涝。管道没有定期清淤会造成污水滥流，污染环境，给人民生活带来麻烦，并且，在清淤时，利用高压清洗车，或者人工牵引，推拉等方法把管道内淤泥清理到管道外，然后运到指定地方，如果管道需要清理到无淤泥情况，就要反复清洗管道内壁，可以用管道检测CCTV可视影像拍摄画面，看管道内部情况，以达到了解管道清淤情况；用于不同深度和管径的雨水管、污水管道、明渠、暗渠清淤施工。

中国专利CN207776083U公开了一种管道清淤用机器人及具有该机器人的管道清淤系统，该管道清淤用机器人包括行走车和淤泥处理装置，其中，行走车包括前端设有淤泥处理装置的车厢、设于车厢内的电源装置和控制装置、设于车厢上的信号反馈装置、对称设于车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于车厢内的用以驱动两行走装置同步在管道内行走的驱动装置以及设于车厢的外侧壁上且与淤泥处理装置连通的用以将淤泥处理装置内收集的淤泥输送到管道外的淤泥输送组件。

但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

虽然可以实现对管道进行清淤动作，但是由于清淤过程中，无法实现对淤泥进行及时、快速的排水，从而导致淤泥的湿重较大，不便于实现对淤泥的打捞动作，且容易导致在清淤过程中，淤泥处理装置中大量堆积含水淤泥。

基于此，本发明设计了一种基于远程操控的水利工程用管道清淤机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于远程操控的水利工程用管道清淤机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的背景技术提及的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于远程操控的水利工程用管道清淤机器人，包括：经远程控制的输送车；以及安装在所述输送车前端的清淤组件；其特征在于，所述清淤组件包括：铲爪；以及排水导料组件，用于对进入铲爪内的推料挤压排水、向铲爪上方一侧输导的所述排水导料组件安装在所述铲爪上。

进一步的，所述排水导料组件包括：

上下往复将推料向铲爪底部挤压的动力压件；以及

布置在经所述动力压件输导后的推料输出一侧的导料件。

进一步的，所述动力压件包括：

沿所述铲爪移动方向斜向布置的推压组件；以及

动力端与所述推压组件相连接且驱动所述推压组件上下往复移动的动力件。

进一步的，所述推压组件包括：

斜支架；以及

沿所述斜支架布置方向依次设置的若干组动力压轮；

所述动力压轮之间相互传动连接。

进一步的，所述动力压轮包括：

轮体；

安装在所述斜支架上且与所述轮体相连接的输送盘；以及

所述输送盘之间通过皮带传动连接。

进一步的，所述动力件包括：

对称布置的偏心轮；

安装在所述偏心轮上的偏心件；以及

穿过所述铲爪且一端与所述推压组件相连接的传动支架；

所述偏心件与所述传动支架之间传动连接。

进一步的，所述偏心件包括：

偏心设于所述偏心轮上的偏心轴；以及

一端与所述偏心轴相连接且另一端滑动设于所述传动支架上的推导件。

进一步的，所述传动支架上设置有与所述推导件相对应的滑动空间。

进一步的，所述导料件为布置在所述动力压件上方且将推料朝向所述动力压件输料前端一侧推送的斜向布置的板状结构。

进一步的，所述铲爪的底部布设有与所述排水导料组件相对应的过滤通道。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、本发明通过铲爪和排水导料组件之间的相互配合，使得淤泥被铲入铲爪的同时，还能够实现对淤泥进行排水处理，并且对排水后淤泥继续朝向沉井方向推送；

2、本发明通过推压组件的斜向布置设计，可以实现对淤泥的挤压排水以及朝向导料件输导的同时，还能够实现对厚度不均的淤泥进行输导挤压处理；

3、本发明通过导料件对淤泥的导料设计，使淤泥在排水后导送至铲爪的铲料前端，从而使铲爪持续铲料的同时，能够将排水后的淤泥朝向铲动方向推送。

综上述所，本发明具有清淤效率高、能实现对淤泥排水等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明清淤组件的结构示意图；

图3为本发明图2中A处放大图；

图4为本发明图2中铲爪一侧的剖视图；

图5为本发明图4中B处放大图；

图6为本发明推料过程的状态示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1所示，一种基于远程操控的水利工程用管道清淤机器人，包括：经远程控制的输送车1；以及安装在所述输送车1前端的清淤组件2；所述清淤组件2包括：铲爪21；以及排水导料组件22，用于对进入铲爪21内的推料挤压排水、向铲爪21上方一侧输导的所述排水导料组件22安装在所述铲爪21上。

通过上述内容不难发现，在进行水利工程建设过程中，需要通过利用清淤机器人下潜到管道内，并将管道内的淤泥朝向沉井一侧推送，并在沉井内通过升降装置将推送至沉井内的淤泥打捞出来，从而实现对管道内的清淤工作，但是由于淤泥在推送打捞过程中，由于水分过大，进而导致单次推出量较大，使得打捞效率降低。

在本发明实施例中，通过利用输送车1将铲爪21朝向沉井一侧推送，并且在推送时，会通过排水导料组件22将淤泥中附带的水分进行挤压，使得淤泥处于相对干重状态下朝向沉井一侧推送，进而保证了清淤效率。

如图2所示，所述排水导料组件22包括：

上下往复将推料向铲爪21底部挤压的动力压件221；以及布置在经所述动力压件221输导后的推料输出一侧的导料件222；

在本实施例中，通过动力压件221的作用，对进入铲爪21中的淤泥进行挤压处理，从而挤出淤泥中的水分，并且挤出水分后的淤泥会顺着导料件222继续输导至铲爪21的指定区域内，从而在该指定区域内推送至沉井中。

如图2和6所示，所述动力压件221包括：

沿所述铲爪21移动方向斜向布置的推压组件2211；以及

动力端与所述推压组件2211相连接且驱动所述推压组件2211上下往复移动的动力件2212；

本实施例中，在动力压件221进行推压动作时，会通过动力件2212的动力作用，带动推压组件2211来回往复进行推压动作，对铲爪21铲入的淤泥进行挤压排水处理。

如图5所示，所述推压组件2211包括：

斜支架22111；以及

沿所述斜支架22111布置方向依次设置的若干组动力压轮22112；

所述动力压轮22112之间相互传动连接；

在本实施例中，推压组件2211进行推压动作时，会通过斜向布置的动力压轮22112动力作用，使得在进行挤压淤泥的同时，将挤压完成的淤泥朝向导料件222一侧推送，并且在推送过程中，通过将动力压轮22112斜向布置，以便于淤泥的进料动作。

如图5所示，所述动力压轮22112包括：

轮体221121；

安装在所述斜支架22111上且与所述轮体221121相连接的输送盘221122；以及

所述输送盘221122之间通过皮带221123传动连接；

本实施例中，在动力压轮22112动力作用驱动下，通过优选为伺服电机的动力作用带动其中一组的轮体221121转动，从而通过输送盘221122与皮带221123之间的传动作用，使得所有轮体221121的同步转动带动淤泥的输送。

如图3所示，所述动力件2212包括：

对称布置的偏心轮22122；

安装在所述偏心轮22122上的偏心件22123；以及

穿过所述铲爪21且一端与所述推压组件2211相连接的传动支架22121；

所述偏心件22123与所述传动支架22121之间传动连接。

在本身似乎离中，通过偏心轮22122的动力作用，带动偏心件22123动作，从而带动传动支架22121上下移动，使得对推压组件2211的带动移动。

如图3所示，所述偏心轮22122之间相互传动连接。

需要补充的是，所述偏心轮22122安装在机座221221上，所述偏心轮22122之间连接有第一齿轮221222，所述第一齿轮221222的底部啮合有第二齿轮221223，所述机座221221上安装有与所述第二齿轮221223相连接的驱动电机221224，所述驱动电机221224优选为伺服电机。

在本实施例中，通过驱动电机221224的动力作用，驱动第二齿轮221223与第一齿轮221222之间相互传动，从而带动偏心轮22122转动。

如图5所示，所述铲爪21的底部布设有与所述排水导料组件22相对应的过滤通道211；

本实施例中，在推压组件2211动力作用下，会将淤泥朝向过滤通道211一侧挤压，从而将淤泥中的较小颗粒以及水分挤出，实现对淤泥的过滤排水处理。

实施例二

如图3所示，其中与实施例一中相同或相应的部件采用与实施例一相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与实施例一的区别点。

该实施例二与实施例一的不同之处在于：

所述偏心件22123包括：

偏心设于所述偏心轮22122上的偏心轴221231；以及

一端与所述偏心轴221231相连接且另一端滑动设于所述传动支架22121上的推导件221232；

在本实施例中，偏心轮22122通过带动偏心轴221231转动，从而带动推导件221232钱呀传动支架22121上下移动，实现对推压组件2211的挤压动作带动。

如图3所示，所述传动支架22121上设置有与所述推导件221232相对应的滑动空间221211；

本实施例中，推导件221232在带动传动支架22121的过程中，会通过推导件221232在滑动空间221211内的来回移动，并在推导件221232上下移动时，带动传动支架22121上下移动。

如图4所示，所述导料件222为布置在所述动力压件221上方且将推料朝向所述动力压件221输料前端一侧推送的斜向布置的板状结构；

在本实施例中，导料件222在对推压后的淤泥继续导送时，会导送至铲起淤泥的前端，从而便于保证铲爪21继续移动时，使得挤压后的淤泥能够堆积在未被挤压的上方。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。