一种电机输出转矩的控制方法、装置及电子设备

摘要

本发明公开了一种电机输出转矩的控制方法、装置及电子设备，所述控制方法包括：获取所述电机的dq轴电压控制值；基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值；基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值；基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩。本发明采用dq轴电压作为控制变量，通过对dq轴电压进行控制，从降低电机旋变位置波动出发，实现了对电机转矩波动的抑制。

说明书

技术领域

本公开涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电机输出转矩的控制方法、装置及电子设备。

背景技术

由于能量密度大和效率高，永磁同步电机在新能源汽车领域获得了广泛的应用。电磁转矩是电机的一个重要外特性变量，在大部分汽车应用场合，它需要得到快速、准确的控制，以满足人们对汽车的性能要求。然而，由于电机本身所采用绕组的分布形式、齿槽效应、磁极布置等因素，使得电机气隙磁场发生畸变，产生磁链谐波，并进一步导致电机反电动势产生谐波；同时，由于变频器所采用的电力电子器件的非线性特性，如开关管的管压降、死区时间等，导致电机产生电流谐波。反电动势谐波与电流谐波相互作用，导致永磁同步电机产生转矩波动，严重影响电机系统的控制精度和运行平稳性，因而成为电机设计和控制重点解决问题之一。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提供一种电机输出转矩的控制方法、装置、存储介质及电子设备，以解决现有技术中无法有效降低电机转矩波动的技术问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供了一种电机输出转矩的控制方法，包括：获取所述电机的dq轴电压控制值；基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值；基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值；基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩。

在一些实施例中，所述获取所述电机的dq轴电压控制值，包括：采集所述电机的三相电流值；将所述三相电流值进行坐标变换得到旋转坐标系下的dq轴电流控制值；基于所述dq轴电流控制值获取所述dq轴电压控制值。

在一些实施例中，所述基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值，包括：基于所述dq轴电压控制值进行平均值滤波获得dq轴电压指令值；基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值进行PID控制，获得PID控制输出值；基于所述PID控制输出值确定所述旋变角度补偿值。

在一些实施例中，所述基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值进行PID控制，获得PID控制输出值，包括：基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值获得差值；将所述差值输入PID控制器获得PID控制输出值。

在一些实施例中，所述基于所述PID控制输出值确定所述旋变角度补偿值，还包括：对所述PID控制输出值进行限幅操作。

在一些实施例中，所述基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩，包括：基于所述转子旋变位置控制值和所述三相电流值，确定d轴电流参考值和q轴电流参考值；基于d轴电流控制值和所述d轴电流参考值进行PID控制，获得经过补偿的d轴电压控制值以及基于q轴电流控制值和所述q轴电流参考值进行PID控制，获得经过补偿的q轴电压控制值；基于经过补偿的所述d轴电压控制值和经过补偿的所述q轴电压控制值调节所述电机的输出转矩。

在一些实施例中，所述电机是永磁同步电机。

第二方面，本公开还提供了一种电机输出转矩的控制装置，包括：

获取模块，用于获取所述电机的dq轴电压控制值；第一确定模块，用于基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值；第二确定模块，用于基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值；调节模块，用于基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩。

第三方面，本公开还提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项技术方案中所述方法的步骤。

第四方面，本公开还提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项技术方案中所述方法的步骤。

本公开实施例采用dq轴电压作为控制变量，通过对dq轴电压进行控制确定所述电机的旋变角度补偿值，并基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值，最终基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩；从降低电机旋变位置波动出发，实现了对电机转矩波动的抑制。本公开所述的控制方法通过纯软件实现，零成本。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开所提供的电机输出转矩的控制方法的步骤示意图；

图2是本公开所提供的获取所述电机的dq轴电压控制值的步骤示意图；

图3是本公开所提供的角度修正模块控制框图；

图4是本公开所提供的确定所述电机的旋变角度补偿值的步骤示意图；

图5是本公开所提供的获得PID控制输出值的步骤示意图；

图6是本公开所提供的基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩的步骤示意图；

图7是本公开所提供的永磁同步电机转矩波动控制框图；

图8是本公开所提供的电机输出转矩的控制装置的结构框图

图9是本公开所提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图对本公开的具体实施例进行详细的描述，但不作为本公开的限定。

应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所公开的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。

下面结合附图和具体实施例对本公开作进一步的说明。

实施例1

本公开的第一实施例涉及永磁同步电机领域，具体地涉及一种电机输出转矩的控制方法。这里的电机是永磁同步电机，应用于新能源汽车中。

本公开实施例能够从降低电机旋变位置波动出发，基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩，实现了对电机转矩波动的抑制。

如图1所示，所述电机输出转矩的控制方法包括以下步骤：

S101，获取所述电机的dq轴电压控制值。

在本步骤中，获取所述电机的dq轴电压控制值。其中，所述电机包括轴向磁通永磁同步电机，AFPMSM的磁通方向为轴向，具有结构简单、体积小、控制灵活以及高效率等优点，该电机通常采用转子磁场定向矢量控制方法，适用于纯电动汽车中。所述电机为三相电机，其dq轴电压控制值的获取方法如图2所示，包括以下步骤：

S201，采集所述电机的三相电流值。

首先，采集所述电机的三相电流值，通过电流传感器采集所述电机的三相电流值，即i

S202，将所述三相电流值进行坐标变换得到旋转坐标系下的dq轴电流控制值。

在完成上述步骤S201后，在本步骤中，将所述三相电流值进行坐标变换得到旋转坐标系下的dq轴电流控制值。

具体地，将所采集的三相电流值i

S203，基于所述dq轴电流控制值获取所述dq轴电压控制值。

在获得所述dq轴电流控制值后，在本步骤中，基于所述dq轴电流控制值获取所述dq轴电压控制值。根据电机电压方程，在获得所述dq轴电流控制后，经过电流控制器得到dq轴电压控制值。

S102，基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值。

在完成上述步骤S101后，本步骤中，通过如图3所示的角度修正模块，基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值。所述确定所述电机的旋变角度补偿值的具体步骤，如图4所示，包括：

S301，基于所述dq轴电压控制值进行平均值滤波获得dq轴电压指令值。

首先，基于所述dq轴电压控制值进行平均值滤波获得dq轴电压指令值。由于所述dq轴电压控制值是基于dq轴电流获得的，由于dq轴电流具有波动，因此所述dq轴电压同样存在波动，也就是说所述dq轴电压控制值在一定范围内进行波动。为避免波动的影响，在角度修正过程中，可以将所述dq轴电压波动值通过平均值滤波器进行滤波，得到对应的dq轴电压指令值。

S302，基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值进行PID控制，获得PID控制输出值。

在完成上述步骤S301后，在本步骤中，基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值进行PID控制，获得PID控制输出值。

根据所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值通过相应的控制算法，例如比例积分微分控制算法或者线性二次高斯控制算法等，能够得到相应的控制输出值。例如，本实施例中采用PID算法获得PID控制输出值。如图5所示，包括以下步骤：

S401，基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值获得差值。

首先，将所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值相减，得到所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值的差值。

S402，将所述差值输入PID控制器获得PID控制输出值。

在获得所述差值后，将所述差值输入PID控制器获得PID控制输出值。

S303，基于所述PID控制输出值确定所述旋变角度补偿值。

在获得所述PID控制输出值，本步骤中，基于所述PID控制输出值确定所述旋变角度补偿值。具体地，将所述PID控制输出值进行限幅操作获得所述旋变角度补偿值，这样能够避免输出角度的大小超过预设限制。

S103，基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值。

在完成上述步骤S102后，在本步骤中，基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值；将所获得的旋变角度补偿值与当前的旋变位置采集值相减，获得转子旋变位置控制值。

S104，基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩。

在获得所述转子旋变位置控制值后，如图6所示，基于该控制值调节所述电机的输出转矩，包括以下步骤：

S501，基于所述转子旋变位置控制值和所述三相电流值，确定d轴电流参考值和q轴电流参考值。

图7为所述电机转矩波动控制框图。如图所示，在一些实施例中，首先，基于所述转子旋变位置控制值和所述三相电流值，确定d轴电流参考值和q轴电流参考值。具体地，将目标电机的三相电流在新的夹角值下进行克拉克坐标变换得到旋转坐标系下d轴电流参考值和q轴电流参考值。

S502，基于d轴电流控制值和所述d轴电流参考值进行PID控制，获得经过补偿的d轴电压控制值以及基于q轴电流控制值和所述q轴电流参考值进行PID控制，获得经过补偿的q轴电压控制值。

在确定d轴电流参考值和q轴电流参考值后，将所述确定d轴电流参考值和d轴电流控制值进行PID控制，获得经过补偿的d轴电压控制值；将所述q轴电流控制值和所述q轴电流参考值进行PID控制，获得经过补偿的q轴电压控制值。其中，所述d轴电流控制值和q轴电流控制值基于所述电机的当前转矩和最大转矩电流比MTPA获得。

S503，基于经过补偿的所述d轴电压控制值和经过补偿的所述q轴电压控制值调节所述电机的输出转矩。

在完成上述步骤S502后，在本步骤中，基于经过补偿的所述d轴电压控制值和经过补偿的所述q轴电压控制值调节所述电机的输出转矩。具体地，将所述经过补偿的所述d轴电压控制值和经过补偿的所述q轴电压控制值通过正弦脉冲宽度调制方式能够得到三相控制脉冲信号，将该三相控制脉冲信号作为三相逆变器的控制信号，根据该控制信号以及三相逆变器的输入电压Udc通过三相逆变器进行逆变最终能够得到变换后的三相电压值。

根据本公开实施例提供的电机输出转矩的控制方法，采用dq轴电压作为控制变量，通过对dq轴电压进行控制确定所述电机的旋变角度补偿值，并基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值，最终基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩；从降低电机旋变位置波动出发，实现了对电机转矩波动的抑制。本公开所述的控制方法通过纯软件实现，零成本。

实施例2

为了更好地实施以上方法，本公开的第二方面还提供一种电机输出转矩的控制装置，该控制装置可以集成在电子设备上。

例如，如图8所示，所述控制装置200可以包括：获取模块210，第一确定模块220，第二确定模块230和调解模块240，具体如下：

(1)获取模块210，用于获取所述电机的dq轴电压控制值。

具体地，所述获取模块210可以包括采集单元、转换单元和获取单元，其中所述采集单元采集所述电机的三相电流值，所转换单元将所述三相电流值进行坐标变换得到旋转坐标系下的dq轴电流控制值，所述获取单元基于所述dq轴电流控制值获取所述dq轴电压控制值。

(2)第一确定模块220，用于基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值。

具体地，所述第一确定模块220可以包括指令值获得单元，输出值获得单元和补偿值确定单元，其中指令值获得单元基于所述dq轴电压控制值进行平均值滤波获得dq轴电压指令值，输出值获得单元基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值进行PID控制获得PID控制输出值，补偿值确定单元基于所述PID控制输出值确定所述旋变角度补偿值。

(3)第二确定模块230，用于基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值。

(4)调节模块240，用于基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩。

具体地，所述调节模块240可以包括参考值确定单元、电压控制值获取单元和调节单元。其中，所述参考值确定单元基于所述转子旋变位置控制值和所述三相电流值，确定d轴电流参考值和q轴电流参考值；所述电压控制值获取单元基于d轴电流控制值和所述d轴电流参考值进行PID控制，获得经过补偿的d轴电压控制值以及基于q轴电流控制值和所述q轴电流参考值进行PID控制，获得经过补偿的q轴电压控制值；所述调节单元基于经过补偿的所述d轴电压控制值和经过补偿的所述q轴电压控制值调节所述电机的输出转矩。

根据本公开实施例提供的电机输出转矩的控制装置，采用dq轴电压作为控制变量，通过对dq轴电压进行控制确定所述电机的旋变角度补偿值，并基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值，最终基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩；从降低电机旋变位置波动出发，实现了对电机转矩波动的抑制。本公开所述的控制方法通过纯软件实现，零成本。

实施例3

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本公开的第三实施例提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例提供的方法，包括如下步骤S11至S14：

S11，获取所述电机的dq轴电压控制值；

S12，基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值；

S13，基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值；

S14，基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩。

进一步地，该计算机程序被处理器执行时实现本公开上述任一项实施例提供的其他方法。

根据本公开实施例提供的电机输出转矩的控制方法，采用dq轴电压作为控制变量，通过对dq轴电压进行控制确定所述电机的旋变角度补偿值，并基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值，最终基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩；从降低电机旋变位置波动出发，实现了对电机转矩波动的抑制。本公开所述的控制方法通过纯软件实现，零成本。

实施例4

本公开的第四实施例提供了一种电子设备，如图9所示，该电子设备至少包括处理器401和存储器402，存储器402上存储有计算机程序，处理器401在执行存储器402上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的方法。示例性的，电子设备计算机程序执行的方法如下：

S21，获取所述电机的dq轴电压控制值；

S22，基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值；

S23，基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值；

S24，基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩。

具体实现时，上述获取模块210，第一确定模块220，第二确定模块230和调解模块240均作为程序单元存储在存储器402中，由处理器401执行存储在存储器402中的上述程序单元来实现相应的功能。

根据本公开实施例提供的电机输出转矩的控制方法，采用dq轴电压作为控制变量，通过对dq轴电压进行控制确定所述电机的旋变角度补偿值，并基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值，最终基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩；从降低电机旋变位置波动出发，实现了对电机转矩波动的抑制。本公开所述的控制方法通过纯软件实现，零成本。

上述存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，节点评价设备从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

或者，上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言一诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在乘客计算机上执行、部分地在乘客计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在乘客计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到乘客计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

需要说明的是，本公开上述的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围。