开启车门的控制方法、车门控制装置及车门控制系统

摘要

提供了一种开启车门的控制方法，包括：接收与车门把手相关联的第一信号；响应于接收到第一信号，致使车门把手从相对于车门的第一位置转变为相对于车门的第二位置，该第二位置允许用户经由车门把手开启车门；在车门把手从第一位置到第二位置的转变之后的时间窗口内，接收指示车门已被开启的第二信号；以及响应于在该时间窗口内未接收到第二信号，致使车门进入自动开启模式。还提供了一种车门控制装置、车门控制系统、包括上述的车门控制装置或车门控制系统的车辆、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

说明书

技术领域

本公开涉及车辆领域，特别是涉及一种开启车门的控制方法、车门控制装置、车门控制系统、包括上述的车门控制装置或车门控制系统的车辆、存储介质以及计算机程序产品。

背景技术

在车辆领域，通常出于车身流线型的美观目的而将车门把手设置为隐藏式，车辆的用户通过对隐藏式车门把手的触控操作来开启车门。

在现有的通过隐藏式车门把手开启车门的方法中，通过感测车辆用户对车门把手的触控操作来开启车门，从而取代了用户通过拉动传统车门把手来开启车门的操作方式。进一步改善车门开启控制的用户体验是实现车门开启控制智能化的重要工作之一。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开实施例提供了一种开启车门的控制方法、车门控制装置、车门控制系统、包括上述的车门控制装置或车门控制系统的车辆、存储介质以及计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种开启车门的控制方法，该方法包括接收与车门把手相关联的第一信号；响应于接收到第一信号，致使车门把手从相对于车门的第一位置转变为相对于车门的第二位置，该第二位置允许用户经由车门把手开启车门；在车门把手的转变之后的时间窗口内，接收指示车门已被开启的第二信号；以及响应于在该时间窗口内未接收到第二信号，致使车门进入自动开启模式。

根据本公开的另一方面，提供了一种车门控制装置，该装置包括：第一模块，被配置为接收与车门把手相关联的第一信号；第二模块，被配置为响应于接收到第一信号，致使车门把手从相对于车门的第一位置转变为相对于车门的第二位置，该第二位置允许用户经由车门把手开启车门；第三模块，被配置为在车门把手的转变之后的时间窗口内接收指示车门已被开启的第二信号；以及第四模块，被配置为响应于在该时间窗口内未接收到第二信号，致使车门进入自动开启模式。

根据本公开的又一方面，提供了一种车门控制系统，该系统包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，其上存储有计算机程序，该计算机程序在被至少一个处理器执行时致使至少一个处理器实现上述的方法。

根据本公开的又另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括上述的车门控制装置或车门控制系统。

根据本公开的再一方面，提供了一种存储计算机程序的非暂态计算机可读存储介质，该计算机程序包括指令，该指令在由处理器执行时致使处理器执行上述的方法。

根据本公开的再另一方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，该指令在由处理器执行时致使处理器执行上述的方法。

根据本公开的实施例，可实现在车门把手弹出时向用户提供手动开车门和自动开启车门的不同选择，以使得能够将手动开启车门的灵活性和自动开启车门的便捷性相结合，从而提高车门开启操作的安全裕度且有助于改善用户的用车体验。

根据在下文中所描述的实施例，本公开的这些和其它方面将是清楚明白的，并且将参考在下文中所描述的实施例而被阐明。

附图说明

在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开。附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。在附图中：

图1是图示出根据示例性实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例系统的示意图；

图2是图示出根据示例性实施例的开启车门的控制方法的流程图；

图3A和图3B分别是图示出根据示例性实施例的车门在无外部环境约束下以及在外部环境约束下开启至最大开启角度的示意图；

图4是图示出根据示例性实施例的使车门退出自动开启模式的方法的流程图；

图5是图示出根据另一示例性实施例的使车门退出自动开启模式的方法的流程图；

图6是根据示例性实施例的多方交互流程的示意性信令图；

图7是图示出根据示例性实施例的用于车辆的车门控制装置的框图；

图8是图示出根据示例性实施例的计算机设备的框图；并且

图9是图示出根据示例性实施例的车辆的框图。

具体实施方式

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。如本文使用的，术语“多个”意指两个或更多，并且术语“基于”应解释为“至少部分地基于”。此外，术语“和/或”以及“……中的至少一个”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

如本文使用的，术语“信号”是指在传送方与接收方之间传递的携带消息的载体。在本公开的上下文中，除非另有说明，术语“信号”可包括在计算机(例如，车载系统等)与装置(例如，车门、车门把手、车钥匙等)之间传递的信号(例如，无线通信信号或有线通信信号等)、在用户与装置之间传递的信号(例如，由用户触发且由装置感测到的触控信号等)、或在计算机与用户之间传递的信号(例如，提醒、警示、语音信号等)等等。

如本文使用的，术语“外部环境约束”是指主体所处位置周围的物理环境中的有形对象和/ 或无形对象对该主体所施加的、使其部分或整体的活动度受限的条件集合。

如本文使用的，术语“用户轮廓数据(user profile)”是指在遵守相关法律法规的规定且不违背公序良俗的前提下经用户本人明确同意所获取的用户个人信息的集合，包括例如用户的外形(身高、体重等)、用户的用车习惯、或用户的用车偏好等等。

在相关技术中，存在一种自动开启车门的方法，该方法包括：由检测模块监测汽车侧方空间大小及车后物体状态；根据检测模块的检测结果来计算车门的合适开度大小以使得不会碰触到汽车侧方及车后物体；根据计算结果使车门根据合适开度大小打开。该方法考虑到了当在狭小空间内停车时车门的自动开启是否会造成车门与汽车侧方物体之间的磕碰损伤、以及当车辆在路边停车时车门的自动开启是否会造成与后方驶来的机动车或非机动车发生碰撞这两种潜在的危险情况。然而，在实际用车过程中，该方法未能考虑到控制车门自动开启的致动机构无法像手动拉动车门把手的传统方式那样快速地开启车门，因而在用户急需用车的情况下，这种开启速度较慢的自动开车门方法会使用户体验降低。另外，完全依赖于电子设备来判断车门的开启程度存在着各种误判的可能性，因此从某种程度上说，出于自动开启车门的便利的目的而将车辆配置成自动地启闭可能导致用车安全性降低。

为了解决上述技术问题，根据本公开的一个或多个实施例，提出一种新的开启车门的控制方法。该方法除了提供自动开启车门的模式之外，还在车门把手从第一位置转变为第二位置(例如，从隐藏状态弹出)后向用户提供手动开启车门的选择，以使得能够将手动开启车门的灵活性和自动开启车门的便捷性相结合。通过上述方法，用户可根据其自身用车的实际需求来选择是要自动开启车门还是手动开启车门，并且可有效克服单纯电动打开车门时的不安全因素(诸如电子设备漏检或误判的各种突发交通状况)，从而提高车门开启操作的安全裕度且有助于改善用户的用车体验。下面结合附图详细描述本公开的示例性实施例。

图1是图示出根据示例性实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例系统100 的示意图。

参考图1，该系统100包括车载系统110、服务器120、以及将车载系统110与服务器120 通信地耦合的网络130。

车载系统110包括显示器114和可经由显示器114显示的应用程序(APP)112。应用程序112可以为车载系统110默认安装的或由用户102下载和安装的应用程序，或者作为轻量化应用程序的小程序。在应用程序112为小程序的情况下，用户102可以通过在宿主应用中搜索应用程序112(例如，通过应用程序112的名称等)或扫描应用程序112的图形码(例如，条形码、二维码等)等方式，在车载系统110上直接运行应用程序112，而无需安装应用程序112。在一些实施例中，车载系统110可以包括一个或多个处理器和一个或多个存储器(未示出)，并且车载系统110被实现为车载计算机。在一些实施例中，车载系统110可以包括更多或更少的显示屏114(例如，不包括显示屏114)，和/或一个或多个扬声器或其他人机交互设备。在一些实施例中，车载系统110可以不与服务器120通信。

服务器120可以代表单台服务器、多台服务器的集群、分布式系统、或者提供基础云服务(诸如云数据库、云计算、云存储、云通信)的云服务器。将理解的是，虽然图1中示出服务器120与仅一个车载系统110通信，但是服务器120可以同时为多个车载系统提供后台服务。

网络130允许按照约定的通信协议和数据交互标准，在车-X(“X”意指车、路、行人或互联网等)之间，进行无线通讯和信息交换。网络130的示例包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、个域网(PAN)、和/或诸如互联网之类的通信网络的组合。网络130可以是有线或无线网络。在一个示例中，网络130可以是车内网、车际网和/或车载移动互联网。

图2是图示出根据示例性实施例的开启车门的控制方法200的流程图。方法200可以在车载系统(例如，图1中所示的车载系统110)处执行，也即，方法200的各个步骤的执行主体可以是图1中所示的车载系统110。在一些实施例中，方法200可以在服务器(例如，图1中所示的服务器120)处执行。在一些实施例中，方法200可以由车载系统(例如，车载系统110)和服务器(例如，服务器120)相组合地执行。在下文中，以执行主体为车载系统110为例，对方法200的各个步骤进行描述。

如图2所示，方法200包括：

步骤210，接收与车门把手相关联的第一信号；

步骤220，响应于接收到第一信号，致使车门把手从相对于车门的第一位置转变为相对于车门的第二位置，该第二位置允许用户经由车门把手开启车门；

步骤230，在车门把手的转变之后的时间窗口内，接收指示车门已被开启的第二信号；以及

步骤240，响应于在该时间窗口内未接收到第二信号，致使车门进入自动开启模式。

下面详细描述方法200的各个步骤。

在步骤210中，接收与车门把手相关联的第一信号。在一些实施例中，与车门把手相关联的第一信号可以是来自车辆的用户的语音指示、来自用户的车钥匙的通信信号(例如，蓝牙通信信号、低功耗蓝牙通信信号等)、在车辆的侦测范围内所感测到的指示车钥匙/车辆用户与车辆之间的距离正逐渐减小的信号、或其组合等等。

在一些实施例中，充当与车门把手相关联的第一信号的用户的语音指示可用于与车载系统的存储器(或者在步骤210的执行主体是服务器120的情形中则为数据库)中存储的语料集中的各个条目进行匹配，并且在匹配成功的情况下被认为是与车门把手相关联的第一信号。在此情形中，来自车辆的用户的语音指示可由车载收音器(其可被安装在车身的任何合适位置处和/或与车身外部的合适配饰相整合等)收集并且(例如，在经由模数A/D转换后)传递至车载系统进行处理(例如，与所存储的语料集中的各个条目进行匹配)。

在另一些实施例中，充当与车门把手相关联的第一信号的来自车钥匙的通信信号可由车载系统通过天线捕获或通过轮询机制扫描。车钥匙与车载系统之间的无线电通信及双向交互和验证机制可以采用本领域已知的或将来的任何适当的技术，因而在此不再赘述以免模糊本申请的发明构思。

在又一些实施例中，车载系统可将在其侦测范围内所感测到的指示车辆所匹配的车钥匙与车辆之间的距离正逐渐减小的信息(例如，该信息能够表征车钥匙正被携带至车辆停靠点，而非在车辆停靠点周围徘徊等)用作与车门把手相关联的第一信号。在此情形中，由车载系统感测到的指示车钥匙与车辆之间的距离正逐渐减小的信息可以是由车钥匙(例如，连续地或以特定间隔)发射且捎带钥匙与车辆之间的唯一密钥访问码的通信信号。附加地，该通信信号可包括关于携带车钥匙的人员是否为车辆用户的附加验证信息，该附加验证信息可例如由车钥匙上的指纹传感器获得。

在再一些实施例中，车载系统也可将在其侦测范围内所感测到的指示车辆用户与车辆之间的距离正逐渐减小的信息(例如，该信息能够表征用户正朝车辆停靠点行进，而非在车辆停靠点周围徘徊等)用作与车门把手相关联的第一信号。在此情形中，由车载系统感测到的指示用户与车辆之间的距离正逐渐减小的信息可以是由用户终端(例如，蜂窝电话、智能可穿戴设备等)发射且捎带用户终端与车辆之间的唯一密钥访问码的通信信号。

在步骤220中，响应于接收到第一信号，致使车门把手从相对于车门的第一位置转变为相对于车门的第二位置，该第二位置允许用户经由车门把手开启车门。根据本公开的实施例，上述的第一信号用于使车门把手从相对于车门的第一位置转变为相对于车门的第二位置。在一些实施例中，第一位置相对于车门而言可以是隐藏式的(例如，当处于第一位置时，车门把手几乎与车身外观成一体、或者车门把手的形状与车身外观相契合但仍显现出车门把手的轮廓等)，而第二位置相对于车门而言则可以是非隐藏式的(例如，当处于第二位置时，车门把手的整体或其一部分从车门表面凸出/凹进或成角度以使得用户能够施力于车门把手来手动地启闭车门)。

在步骤230中，在车门把手的转变之后的时间窗口内，接收指示车门已被开启的第二信号。在一些实施例中，该时间窗口可以由车辆用户通过车载系统的接口(例如，触摸屏、仪表盘控件、智能语音助理等)进行设置。在另一些实施例中，该时间窗口可以由车载系统基于用户历史操作行为来习得。在一些实施例中，在该时间窗口期间，车载系统可向用户发出可感知(例如，可见和/或可听)提示。在一些实施例中，该可感知提示可以是灯光(例如，由布置在车身上的任何合适位置处的指示灯所发出的任何形式的灯光信号)、声音(例如，由布置在车身上的任何合适位置处的扬声器所发出的任何可听提示)、图案(例如，由布置在车身上的任何合适位置处的指示灯或显示组件所发出/显示的任何图形表示和/或文字表示) 或其组合等等。

根据本公开的实施例，第二信号可指示车门已被开启。在一些实施例中，第二信号可以是由车载系统接收到的指示车门门锁已被打开的信号。在一些实施例中，车门门锁可以由位于车门旁的车辆用户经由车门把手(例如，其已处于相对于车门的第二位置)开启车门(例如，通过拉动或触摸车门把手)的操作而被打开。在另一些实施例中，车门门锁也可以由车门旁的非车辆用户经由车门把手开启车门的操作而被打开。在这两种情形中，均是通过主动操作车门把手的方式来发信令通知车载系统将车门从自动开启模式解耦合。这两种情形的不同之处在于，前者可适用于较为普遍的日常通勤场景，而后者可适用于代驾场景(例如，车辆用户自己不驾驶车辆，而是由位于驾驶座外的人员代为驾驶，车辆用户从而不必走到驾驶座一侧来亲自开启车门)。

在步骤240中，响应于在该时间窗口内未接收到第二信号，致使车门进入自动开启模式。根据本公开的实施例，当在车门把手从相对于车门的第一位置转变为相对于车门的第二位置之后的时间窗口内未接收到上述的第二信号时，车载系统可使车门进入自动开启模式。例如，在上述的车辆用户自己驾驶或找人代驾的场景中，当驾驶员双手持有物品而不便通过车门把手来手动开启车门时，车载系统可响应于没有在所指定的或习得的时间窗口内接收到指示车门门锁已被打开的信号而使车门进入自动开启模式，由此提高了用车的便捷性。

根据本公开的实施例，用户可根据其自身用车的实际需求来选择是要自动开启车门还是手动开启车门。另外，上述的方法200也可有效地克服单纯电动打开车门时的不安全因素，例如，在车辆停车地点周围的车流和/或人流相当复杂的情形中，纯粹依赖于车门自动开启模式来打开车门可能会遭受电子设备漏检或误判各种突发交通状况的不利影响。由此，通过将手动开启车门的灵活性纳入考虑，提高了车门开启操作的安全裕度且有助于契合用户的实际用车需求并改善用车体验。

图3A和图3B分别是图示出根据示例性实施例的车门在无外部环境约束下以及在外部环境约束下开启至最大开启角度的示意图。

如图3A所示，图示310描绘了在无外部环境约束下手动经由车门把手301或者自动地将车门302开启至最大开启角度的示例性场景。在这一无外部环境约束的场景下，车门302 能够被开启的最大角度至少部分地由车门的活动连接机构(例如，铰链)的机械约束来确定，并且同一车型的车门最大开启角度大致相同。

如图3B所示，图示320描绘了在外部环境约束下手动经由车门把手301或者自动地将车门302开启至最大开启角度的示例性场景。在这一存在外部环境约束的场景下，存在车门 302附近的障碍物303，进而，车门302能够被开启的最大角度至少部分地由车门302的活动连接机构(例如，铰链)的机械约束以及障碍物303相对于车门开启范围的位置两者来确定。在一些实施例中，当障碍物303存在于车门开启范围内时，车门302的最大开启角度由车载系统调整为车门302与该障碍物303之间的最小距离减小至最低安全距离时所处的角度。在一些实施例中，当障碍物303存在于车门开启范围外时，车门302的最大开启角度可保持为在无外部环境约束下能够手动经由车门把手301或者自动地开启车门302所达到的最大开启角度。在图3B中，障碍物303被图示为存在于车门开启范围内，因而图3B所示的车门最大开启角度小于图3A所示的车门最大开启角度。需要注意的是，图3B中所示的障碍物303的数目及其所处位置仅仅是示例性的。

在一些实施例中，车门302附近的障碍物可通过安装在车身上的任何合适位置处和/或与车身外部的合适配饰相整合的相机、摄像头、全向相机、红外相机、深度相机、立体相机等任何合适类型的传感器来捕获，并且所捕获的图像和/或视频帧可以由车载系统借助于各种机器学习模型、深度学习模型、图像处理算法等进行处理，从而标识出原本在无外部环境约束下被开启至最大开启角度的过程中车门将触碰到且发生磕碰损伤的(多个)障碍物。在另一些示例中，车载系统能够对所捕获的图像和/或视频帧中的障碍物与车门旁的待上车人员(例如，驾驶员、乘客等)进行区分，以降低误判率及由此产生的车门自动开启模式的误退出。

图4是图示出根据示例性实施例的使车门退出自动开启模式的方法400的流程图。

方法400可以在车载系统(例如，图1中所示的车载系统110)处执行，也即，方法400的各个步骤的执行主体可以是图1中所示的车载系统110。在一些实施例中，方法400可以在服务器(例如，图1中所示的服务器120)处执行。在一些实施例中，方法400可以由车载系统(例如，车载系统110)和服务器(例如，服务器120)相组合地执行。在下文中，以执行主体为车载系统110为例，对方法400的各个步骤进行描述。

如图4所示，方法400包括：

步骤410，响应于车门进入自动开启模式，确定车门在车辆的外部环境约束下的最大开启角度；

步骤420，确定该最大开启角度不足以使用户使用车辆；以及

步骤430，响应于确定该最大开启角度不足以使用户使用车辆，退出自动开启模式并向用户发出提醒。

在步骤410中，响应于车门进入自动开启模式，确定车门在车辆的外部环境约束下的最大开启角度。在一些实施例中，车载系统通过安装在车身上的任何合适位置处和/或与车身外部的合适配饰相整合的任何合适类型的传感器(例如，相机、摄像头、全向相机、红外相机、深度相机、立体相机等)来捕获车辆周围(例如，待开启的车门一侧)的图像和/或视频帧，并且对其进行处理(例如，借助于各种合适的机器学习模型、深度学习模型、图像处理算法等)，从而标识出原本在无外部环境约束下被开启至最大开启角度的过程中车门将触碰到且发生磕碰损伤的(多个)障碍物。根据本公开的实施例，当上述的标识结果指示车门周围存在障碍物且其位于车门开启范围内时，车载系统将车门的最大开启角度调整为车门与障碍物之间的最小距离减小至最低安全距离时所处的角度。在一些实施例中，最低安全距离可以由车辆用户通过车载系统的接口(例如，触摸屏、仪表盘控件、智能语音助理等)进行设置。例如，谨慎型的车辆用户可通过上述的车载系统的接口将上述的最低安全距离设置得尽量的大，以便留出足够的安全空间以充分地计及电子设备的误判。在一些实施例中，当存在位于车门开启范围内的多个障碍物时，以车门原本在无外部环境约束下被开启时最先触碰到的那个障碍物为基准来确定车门最大开启角度。

在步骤420中，确定该最大开启角度不足以使用户使用车辆。在一些情形中，即使在存在位于车门开启范围内的障碍物的情况下，车辆用户(例如，驾驶员)原本也能够在由外部环境约束下的最大开启角度所形成的空档中上车，然而用户此时可能并非想要上车并驶离，而是期望打开车门将大件物品存放在车内(例如，驾驶座或后座等上)。因此，确定最大开启角度是否足以使用户使用车辆并不能简单地等同于确定最大开启角度是否足以使用户上车，而是需要考虑到用户携带物品并意图将其存放于车内的情况。在一些实施例中，对用户是否携带大件物品且意图将其存放于座位上的标识也可以通过与上述的对车辆附近的障碍物的标识相同的方式来达成。即，通过安装在车身上的任何合适位置处和/或与车身外部的合适配饰相整合的任何合适类型的传感器(例如，相机、摄像头、全向相机、红外相机、深度相机、立体相机等)来捕获包括待上车用户及可能由其携带的物品的图像或视频帧，并且对该图像或视频帧进行处理(例如，借助于各种合适的机器学习模型、深度学习模型、图像处理算法等)。

在步骤430中，响应于确定该最大开启角度不足以使用户使用车辆，退出自动开启模式并向用户发出提醒。在一些情形中，外部环境约束下的最大开启角度可能无法使用户像在无外部环境约束下那样从容地上车，但并非完全排除用户根本无法上车的可行性。因而，在一些实施例中，车载系统响应于确定车门在车辆的外部环境约束下的最大开启角度不足以使用户使用车辆，致使车门退出自动开启模式并向用户发出提醒，从而将是否尝试上车的决定交由用户自主确定，并且通过向用户发出提醒来告知用户可能存在上车过程中使车门与障碍物发生磕碰的可能性。可任选地，在机载系统使车门退出自动开启模式之后的用户手动开启车门以尝试上车的过程中，机载系统将车门的最大开启角度保持为如先前在步骤410中确定的车门在车辆的外部环境约束下的最大开启角度，以防止用户尝试上车时误使车门与障碍物发生磕碰。

在一些实施例中，上述步骤420中的确定最大开启角度不足以使用户使用车辆包括：至少基于用户的轮廓数据，确定最大开启角度不足以使用户使用车辆。“用户轮廓数据”是指在遵守相关法律法规的规定且不违背公序良俗的前提下经用户本人明确同意所获取的用户个人信息的集合，包括例如用户的外形(身高、体重等)、用户的用车习惯、或用户的用车偏好等等。在一些情形中，用户轮廓数据可指示用户期望上车的空间相对宽敞，因而即便车门在车辆的外部环境约束下的最大开启角度足以使用户上车，车载系统仍可能至少部分地基于用户轮廓数据中所传达的用户偏好而将最大开启角度确定为并不足以使用户使用车辆。

根据本公开的实施例，车载系统110或服务器120或其组合可在车门把手从相对于车门的第一位置转变为相对于车门的第二位置之后，接收指示要开启车门的第三信号。

根据本公开的实施例，车载系统110或服务器120或其组合可进一步响应于接收到第三信号，致使车门进入自动开启模式。

在一些实施例中，上述的第三信号可以是例如用户借助于身体部位(例如，手肘、手掌等)触碰车门把手(其处于相对于车门的第二位置)所触发的且由车载系统感测到的信号(例如，经过模数A/D转换)，从而在用户双手不方便经由车门把手手动开启车门的情况下可便于用户选择车门的自动开启模式。需要注意的是，上述的第三信号可采用任何其他合适的机制(例如，语音识别、基于图像处理的意图识别等)而不偏离本申请的保护范围。

图5是图示出根据另一示例性实施例的使车门退出自动开启模式的方法500的流程图。

方法500可以在车载系统(例如，图1中所示的车载系统110)处执行，也即，方法500的各个步骤的执行主体可以是图1中所示的车载系统110。在一些实施例中，方法500可以在服务器(例如，图1中所示的服务器120)处执行。在一些实施例中，方法500可以由车载系统(例如，车载系统110)和服务器(例如，服务器120)相组合地执行。在下文中，以执行主体为车载系统110为例，对方法500的各个步骤进行描述。

如图5所示，方法500包括：

步骤510，确定最大开启角度足以使用户使用车辆；

步骤520，响应于确定最大开启角度足以使用户使用车辆，启动车门的自动开启过程；

步骤530，在车门的自动开启过程中检测是否存在进入车门的安全开启范围内的移动对象；以及

步骤540，响应于在车门的自动开启过程中检测到存在进入车门的安全开启范围内的移动对象，致使车门退出自动开启模式并发出警示。

在步骤510中，确定最大开启角度足以使用户使用车辆。这包括在上述步骤410中确定的车门在车辆的外部环境约束下的最大开启角度足以使用户上车和/或足以使用户将大件物品存放于车座上。

在步骤520中，响应于确定最大开启角度足以使用户使用车辆，启动车门的自动开启过程。在一些实施例中，车门的自动开启过程可以是非线性地受控的。例如，车门在锁闭状态 (例如，开启角度为零度)与外部环境约束下的最大开启角度之间的自动开启过程可遵循由慢到快再到慢的模式。在另一些实施例中，车门的自动开启过程可以是线性地受控的。例如，车门在锁闭状态与外部环境约束下的最大开启角度之间的自动开启过程可遵循基本一致的开启速度。

在步骤530中，在车门的自动开启过程中检测是否存在进入车门的安全开启范围内的移动对象。在一些实施例中，车门的安全开启范围至少涵盖图3中示意性地图示出的在外部环境约束下车门可开启的最大角度所覆盖的扇形区域。在另一实施例中，车门的安全开启范围可包括待开启的车门那一侧的一矩形区域。在一些实施例中，车门的安全开启范围和/或该安全开启范围的边界可以由车辆用户通过车载系统的接口(例如，触摸屏、仪表盘控件、智能语音助理等)进行设置。在另一些实施例中，上述的安全开启范围和/或该安全开启范围的边界可以由车载系统基于用户历史操作行为和/或借助于车身上的传感器(例如，相机、摄像头、全向相机、红外相机、深度相机、立体相机等)所捕获的周围环境的影像来习得。

在步骤540中，响应于在车门的自动开启过程中检测到存在进入车门的安全开启范围内的移动对象，致使车门退出自动开启模式并发出警示。通过安装在车身上的任何合适位置处和/或与车身外部的合适配饰相整合的任何合适类型的传感器(例如，相机、摄像头、全向相机、红外相机、深度相机、立体相机等)来捕获包括车门的安全开启范围的区域的图像或视频帧，并且对该图像或视频帧进行处理(例如，借助于各种合适的机器学习模型、深度学习模型、图像处理算法等)来对是否存在进入车门的安全开启范围内的移动对象进行实时检测。具体的检测过程和原理与上述结合图3和/或图4所描述的对障碍物的检测原理基本相同，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，方法500可任选地包括一附加步骤，响应于在车门的自动开启过程中感测到并非由所述车辆施加的作用于车门的力，致使车门退出自动开启模式。在一些实施例中，用户可选择在车门正处于自动开启过程中时操控车门把手，从而结束车门的自动开启过程并改为手动操作车门的启闭。在一些实施例中，当发生其他物体或人员(例如，各个交通参与方)触碰乃至碰撞车门(这可能因电子设备的漏判或误判所致)时，车载系统也会立即致使车门退出自动开启模式以防更严重的结果发生。

虽然各个操作在附图中被描绘为按照特定的顺序，但是这不应理解为要求这些操作必须以所示的特定顺序或者按顺行次序执行，也不应理解为要求必须执行所有示出的操作以获得期望的结果。例如，上述的附加步骤可以在步骤530和540之前被执行，或者与步骤530和 540并发地执行。又例如，在车载系统配套的电子设备的鲁棒性较强的情况下，附加步骤甚至可以被省略。

图6是根据示例性实施例的多方交互流程600的示意性信令图。

如图6所示，示例性多方交互流程600包括三类参与方，即，用户102、车门把手301/车门302、以及车载系统110。需要注意的是，车载系统110可替代地为如图1所描述的服务器120或者替代地为车载系统110和服务器120的组合。

步骤601：用户102向车载系统110发送第一信号，其中，该第一信号可采取上面关于方法200的步骤210所描述的各种形式。

步骤602：车载系统110响应于接收到第一信号，向车门把手301/车门302发送第一控制信号，该第一控制信号指示车门把手301/车门302相应的致动器将车门把手301从相对于车门302的第一位置转变为相对于车门302的第二位置。

步骤604：用户在第一时间窗口603期间向车门把手301/车门302发送第一用户致动信号，第一用户致动信号可以是上面关于方法200的步骤230所描述的各种形式。

步骤605：车门把手301/车门302接着将第一用户致动信号经变换(例如，模数A/D转换)后得到的第二信号发送给车载系统110。

步骤606：车载系统110响应于接收到第二信号，向车门把手301/车门302发送第二控制信号，该第二控制信号指示车门302退出自动开启模式，如步骤607所示。

需要注意的是，在一些实施例中，上述步骤603-607是可省略的。

步骤608：响应于未在第一时间窗口603内接收到任何用户致动信号而使车门302进入自动开启模式。

步骤609：用户102向车载系统110发送第三信号，其中，该第三信号可例如采取上述实施例所描述的语音信号的形式。然而，诸如用户借助于身体部位(例如，手肘、手掌等)触碰车门把手301所触发的且由车载系统110感测到的信号等信号也可被采用。

步骤608’：响应于接收到第三信号而使车门302进入自动开启模式。

需要注意的是，在一些实施例中，上述步骤609和608’是可省略的。

步骤611：用户在车门302的自动开启过程610期间向车门把手301/车门302发送第二用户致动信号，该第二用户致动信号可以是用户主动操纵车门把手301所致。

步骤612：车门把手301/车门302接着将第二用户致动信号经变换(例如，模数A/D转换)后得到的第四信号发送给车载系统110。

步骤613：车载系统110响应于接收到第四信号，向车门把手301/车门302发送第三控制信号，该第三控制信号指示车门302退出自动开启模式，如步骤614所示。

上述示例性多方交互流程600中所包含的信令传递仅仅是示例性的，并不旨在构成任何限定，其唯一目的只是为了便于阐述本公开的若干实现。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于车辆的装置。图7是图示出根据示例性实施例的用于车辆的车门控制装置700的框图。参考图7，该装置700包括第一模块710、第二模块 720、第三模块730以及第四模块740。

第一模块710被配置为接收与车门把手相关联的第一信号.

第二模块720被配置为响应于接收到第一信号，致使车门把手从相对于车门的第一位置转变为相对于车门的第二位置，该第二位置允许用户经由车门把手开启车门。

第三模块730被配置为在车门把手从第一位置到第二位置的转变之后的时间窗口内接收指示车门已被开启的第二信号。

第四模块740被配置为响应于在该时间窗口内未接收到第二信号，致使车门进入自动开启模式。

应当理解，图7中所示装置700的各个模块可以与参考图2描述的方法200中的各个步骤相对应。由此，上面针对方法200描述的操作、特征和优点同样适用于装置700及其包括的模块，并且为了简洁起见，某些操作、特征和优点在此不再赘述。

虽然上面参考特定模块讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。本文讨论的特定模块执行动作包括该特定模块本身执行该动作，或者替换地该特定模块调用或以其他方式访问执行该动作(或结合该特定模块一起执行该动作)的另一个组件或模块。因此，执行动作的特定模块可以包括执行动作的该特定模块本身和/或该特定模块调用或以其他方式访问的、执行动作的另一模块。例如，上面描述的第一模块710和第三模块730在一些实施例中可以组合成单个模块。

如本文使用的，短语“实体A发起动作B”可以是指实体A发出执行动作B的指令，但实体A本身并不一定执行该动作B。例如，短语“致使车门把手从相对于车门的第一位置转变为相对于车门的第二位置”可以是指第二模块720指示致动器来致使车门把手进行位置转变，而第二模块720本身不需要执行“致使”的动作。

还应当理解，本文可以在软件硬件元件或程序模块的一般上下文中描述各种技术。上面关于7描述的各个模块可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些模块可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些模块可以被实现为硬件逻辑/电路。例如，在一些实施例中，第一模块710、第二模块720、第三模块730和第四模块740中的一个或多个可以一起被实现在片上系统(System on Chip,SoC)中。SoC可以包括集成电路芯片(其包括处理器(例如，中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/ 或其他电路中的一个或多个部件)，并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机设备，其包括至少一个存储器、至少一个处理器以及存储在至少一个存储器上的计算机程序。该至少一个处理器被配置为执行计算机程序以实现上文描述的任一方法实施例的步骤。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆，其包括如上所述的装置或计算机设备。

根据本公开的一方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上文描述的任一方法实施例的步骤。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上文描述的任一方法实施例的步骤。

在下文中，结合图8描述这样的计算机设备、非暂态计算机可读存储介质和计算机程序产品的说明性示例。

图8示出了可以被用来实施本文所描述的方法的计算机设备800的示例配置。举例来说，图1中所示的服务器120和/或车载系统110可以包括类似于计算机设备800的架构。上述方法也可以全部或至少部分地由计算机设备800或类似设备或系统实现。

计算机设备800可以包括能够诸如通过系统总线814或其他适当的连接彼此通信的至少一个处理器802、存储器804、(多个)通信接口806、显示设备808、其他输入/输出(I/O) 设备810以及一个或更多大容量存储设备812。

处理器802可以是单个处理单元或多个处理单元，所有处理单元可以包括单个或多个计算单元或者多个核心。处理器802可以被实施成一个或更多微处理器、微型计算机、微控制器、数字信号处理器、中央处理单元、状态机、逻辑电路和/或基于操作指令来操纵信号的任何设备。除了其他能力之外，处理器802可以被配置成获取并且执行存储在存储器804、大容量存储设备812或者其他计算机可读介质中的计算机可读指令，诸如操作系统816的程序代码、应用程序818的程序代码、其他程序820的程序代码等。

存储器804和大容量存储设备812是用于存储指令的计算机可读存储介质的示例，所述指令由处理器802执行来实施前面所描述的各种功能。举例来说，存储器804一般可以包括易失性存储器和非易失性存储器二者(例如RAM、ROM等等)。此外，大容量存储设备812一般可以包括硬盘驱动器、固态驱动器、可移除介质、包括外部和可移除驱动器、存储器卡、闪存、软盘、光盘(例如CD、DVD)、存储阵列、网络附属存储、存储区域网等等。存储器804和大容量存储设备812在本文中都可以被统称为存储器或计算机可读存储介质，并且可以是能够把计算机可读、处理器可执行程序指令存储为计算机程序代码的非暂态介质，所述计算机程序代码可以由处理器802作为被配置成实施在本文的示例中所描述的操作和功能的特定机器来执行。

多个程序可以存储在大容量存储设备812上。这些程序包括操作系统816、一个或多个应用程序818、其他程序820和程序数据822，并且它们可以被加载到存储器804以供执行。这样的应用程序或程序模块的示例可以包括例如用于实现以下部件/功能的计算机程序逻辑(例如，计算机程序代码或指令)：方法200、400、500和/或本文描述的另外的实施例。

虽然在图8中被图示成存储在计算机设备800的存储器804中，但是模块816、818、820 和822或者其部分可以使用可由计算机设备800访问的任何形式的计算机可读介质来实施。如本文所使用的，“计算机可读介质”至少包括两种类型的计算机可读介质，也就是计算机可读存储介质和通信介质。

计算机可读存储介质包括通过用于存储信息的任何方法或技术实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质，所述信息诸如是计算机可读指令、数据结构、程序模块或者其他数据。计算机可读存储介质包括而不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术，CD-ROM、数字通用盘(DVD)、或其他光学存储装置，磁盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁性存储设备，或者可以被用来存储信息以供计算机设备访问的任何其他非传送介质。与此相对，通信介质可以在诸如载波或其他传送机制之类的已调制数据信号中具体实现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据。本文所定义的计算机可读存储介质不包括通信介质。

一个或更多通信接口806用于诸如通过网络、直接连接等等与其他设备交换数据。这样的通信接口可以是以下各项中的一个或多个：任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(NIC))、有线或无线(诸如IEEE 802.11无线LAN(WLAN))无线接口、全球微波接入互操作(Wi-MAX)接口、以太网接口、通用串行总线(USB)接口、蜂窝网络接口、Bluetooth

在一些示例中，可以包括诸如监视器之类的显示设备808，以用于向用户显示信息和图像。其他I/O设备810可以是接收来自用户的各种输入并且向用户提供各种输出的设备，并且可以包括触摸输入设备、手势输入设备、摄影机、键盘、遥控器、鼠标、打印机、音频输入/输出设备等等。

本文描述的技术可以由计算机设备800的这些各种配置来支持，并且不限于本文所描述的技术的具体示例。例如，该功能还可以通过使用分布式系统在“云”上全部或部分地实现。云包括和/或代表用于资源的平台。平台抽象云的硬件(例如，服务器)和软件资源的底层功能。资源可以包括在远离计算机设备800的服务器上执行计算处理时可以使用的应用和/或数据。资源还可以包括通过因特网和/或通过诸如蜂窝或Wi-Fi网络的订户网络提供的服务。平台可以抽象资源和功能以将计算机设备800与其他计算机设备连接。因此，本文描述的功能的实现可以分布在整个云内。例如，功能可以部分地在计算机设备800上以及部分地通过抽象云的功能的平台来实现。

图9是图示出根据示例性实施例的车辆900的框图。参考图9，该车辆900包括计算机设备910或用于车辆的装置920。计算机设备910可以采取计算机设备800的形式，装置920可以采取装置700的形式并且为了简洁起见其详细描述在此被省略。

虽然在附图和前面的描述中已经详细地说明和描述了本公开，但是这样的说明和描述应当被认为是说明性的和示意性的，而非限制性的；本公开不限于所公开的实施例。通过研究附图、公开内容和所附的权利要求书，本领域技术人员在实践所要求保护的主题时，能够理解和实现对于所公开的实施例的变型。在权利要求书中，词语“包括”不排除未列出的其他元件或步骤，不定冠词“一”或“一个”不排除多个，术语“多个”是指两个或两个以上，并且术语“基于”应解释为“至少部分地基于”。在相互不同的从属权利要求中记载了某些措施的仅有事实并不表明这些措施的组合不能用来获益。