一种目标物的驱逐方法、控制器和瞄准设备

摘要

本申请提供一种目标物的驱逐方法、控制器和瞄准设备，瞄准设备包括控制器和激光发射器，控制器获取初始区域的第一热力图像，通过第一热力图像判断初始区域中是否存在目标物，从而有效识别初始区域中存在目标物的目标区域。在目标区域的数量低于第一预设值或接收到感应器发送的无障碍物感应指令时，排除初始区域中存在障碍物的情况，在初始区域中不存在障碍物时，控制激光发射器对准目标区域并发射激光驱逐目标物。而后，根据初始区域的第二热力图像判断是否成功驱逐目标物，在未成功驱逐目标物时控制激光发射器继续发射激光，并在发射预设次数激光后控制激光发射器停止发射激光，从而在有效驱逐目标物的同时避免对目标物造成伤害。

说明书

技术领域

本申请涉及热成像技术领域，尤其涉及一种目标物的驱逐方法、控制器和瞄准设备。

背景技术

随着视频分析技术的发展与进步，越来越多的事件可以通过视频监控实时检测与识别，例如餐饮行业中，通过视频监控厨房是否出现老鼠等目标物。

但在现实场景中，视频分析方式虽然可以检测目标物，但是不会对目标物产生本质上的影响，无法有效驱逐等。

发明内容

本申请提供一种目标物的驱逐方法、控制器和瞄准设备，用以有效驱逐目标物。

第一方面，本申请提供一种目标物的驱逐方法，瞄准设备包括控制器和激光发射器，所述方法用于所述控制器，包括：

获取初始区域的第一热力图像，根据所述第一热力图像从所述初始区域中筛选出包括目标物的目标区域；

在所述目标区域的数量低于第一预设值或接收到感应器发送的无障碍物感应指令时，控制激光发射器对准所述目标区域并发射激光以驱逐所述目标物；

获取所述初始区域的第二热力图像，根据所述第二热力图像判断所述目标区域是否存在所述目标物，若是，控制所述激光发射器发射预设次数激光后停止发射激光。

可选的，根据所述第一热力图像从所述初始区域中筛选出包括目标物的目标区域，具体包括：

将所述第一热力图像对应的温度矩阵转换为二值化矩阵，并将所述二值化矩阵切分为多个子矩阵，所述二值化矩阵中每个元素为第一值或第二值；

从所述多个子矩阵中筛选出所述第一值的数量和所述第二值的数量的比值满足第一预设条件的目标子矩阵；

获取所述目标子矩阵在所述第一热力图像中的第二目标图像，利用第一热力图像与初始区域的对应关系获取所述第二目标图像对应的目标区域。

可选的，所述将所述第一热力图像对应的温度矩阵转换为二值化矩阵，具体包括：

将所述第一热力图像对应的温度矩阵中处于预设温度范围内的温度值标记为第一值，将所述热力图像对应的温度矩阵中处于预设温度范围外的温度值标记为第二值，获得所述二值化矩阵。

可选的，所述瞄准设备包括热成像镜头、热力信标和偏光镜；

所述控制激光发射器对准所述目标区域，具体包括：

以穿过所述偏光镜的中心点且平行于所述热成像镜头的成像面的轴为第一轴，以垂直于所述成像面的轴为第二轴，所述第一轴、所述第二轴和所述热力信标的第三热力图像在同一平面内；

计算第一热力图像的中心点与第二目标图像的第一点的第一斜率，所述第二目标图像为所述第一热力图像中所述目标区域对应的图像；

控制所述热力信标的第三热力图像的第二斜率等于所述第一斜率，所述热力信标位于所述激光发射器的尾端且沿第一方向延伸第一距离，所述尾端与首端相反，所述首端为激光发射端，所述第一方向与所述激光发射器的发射方向相反；

计算所述第三热力图像与所述第一轴的第一夹角；

控制所述激光发射器与水平面的夹角为所述第一夹角，以对准所述目标区域。

可选的，所述控制所述热力信标的第三热力图像的第二斜率等于所述第一斜率，具体包括：

控制第一直线电机转动，所述第一直线电机转动带动所述热力信标进行第一移动，以使所述热力信标的第三热力图像的第二斜率等于所述第一斜率；

所述控制所述激光发射器的与水平面的夹角为所述第一夹角，具体包括：

控制第二直线电机转动，所述第二直线电机转动带动所述激光发射器进行第二移动，以控制所述激光发射器与水平面的夹角为所述第一夹角。

可选的，所述计算所述第三热力图像与所述第一轴的第一夹角，具体包括：

根据热成像镜头的焦距与像素长度计算第二夹角，所述像素长度为所述热成像镜头的像素与像元长度的乘积；

根据所述第二夹角以及所述偏光镜的安装角度计算所述第三热力图像与所述第一轴的第一夹角。

可选的，所述控制所述激光发射器发射预设次数激光后停止发射激光，具体包括：

控制所述激光发射器继续发射一次激光，判断所述目标区域是否存在所述目标物，若是，控制所述激光发射器继续发射一次激光，直至控制所述激光发射器发射预设次数激光后停止发射激光。

第二方面，本申请提供一种目标物的驱逐装置，包括：

筛选模块，用于获取初始区域的第一热力图像，根据所述第一热力图像从所述初始区域中筛选出包括目标物的目标区域；

控制模块，用于在所述目标区域的数量低于第一预设值或接收到感应器发送的无障碍物感应指令时，控制激光发射器对准所述目标区域并发射激光以驱逐所述目标物；

判断模块，用于获取所述初始区域的第二热力图像，根据所述第二热力图像判断所述目标区域是否存在所述目标物，若是，控制所述激光发射器发射预设次数激光后停止发射激光。

第三方面，本申请提供一种控制器，包括：存储器和处理器；

存储器用于存储指令；处理器用于调用存储器中的指令执行第一方面及第一方面任一种可能的设计中的目标物的驱逐方法。

第四方面，本申请提供一种瞄准设备，包括第三方面所述的控制器、与所述控制器连接热成像镜头和激光发射器；

所述热成像镜头用于形成初始区域的第一热力图像和第二热力图像，并将所述第一热力图像和所述第二热力图像发送至所述控制器；

所述激光发射器用于在所述控制器的控制下对准目标区域，并向所述目标区域发送激光以驱逐所述目标区域的目标物。

可选的，还包括：与所述控制器连接的直线电机以及与所述激光发射器连接的热力信标；

所述直线电机用于带动所述热力信标和所述激光发射器移动。

可选的，所述热力信标包括发热丝和包裹所述发热丝的包裹体，所述包裹体上形成有缝隙，所述发热丝用于发出红外光，所述热成像镜头用于根据所述缝隙传出的所述红外光形成所述热力信标的热力图像。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当控制器的至少一个处理器执行该计算机指令时，控制器执行第一方面及第一方面任一种可能的设计中的目标物的驱逐方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，当控制器的至少一个处理器执行该计算机指令时，控制器执行第一方面及第一方面任一种可能的设计中的目标物的驱逐方法。

本申请提供的目标物的驱逐方法，瞄准设备包括控制器和激光发射器，控制器获取初始区域的第一热力图像，根据第一热力图像从初始区域中筛选出包括目标物的目标区域。在目标物的数量低于第一预设值或接收到感应器发送的无障碍物感应指令时，控制激光发射器对准目标区域并发射激光以驱逐目标物。而后，获取初始区域的第二热力图像，根据第二热力图像判断目标区域是否存在目标物，目标区域仍然存在目标物时，控制激光发射器发射预设次数激光后停止发射激光。这样，通过第一热力图像判断初始区域中是否存在目标物，从而有效识别初始区域中存在目标物的目标区域。在目标区域的数量低于第一预设值或接收到感应器发送的无障碍物感应指令时，排除初始区域中存在障碍物的情况，在初始区域中不存在障碍物时，控制激光发射器对准目标区域并发射激光驱逐目标物。而后，根据初始区域的第二热力图像判断是否成功驱逐目标物，在未成功驱逐目标物时控制激光发射器继续发射激光，并在发射预设次数激光后控制激光发射器停止发射激光，从而在有效驱逐目标物的同时避免对目标物造成伤害。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的一种目标物的驱逐方法的场景示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种目标物的驱逐方法的流程图；

图3为本申请一实施例提供的一种筛选目标区域的方法的流程图；

图4为本申请一实施例提供的一种控制激光发射器的方法的流程图；

图5为本申请一实施例提供的一种热力图像的示意图；

图6为本申请一实施例提供的一种热力信标的结构示意图；

图7为本申请一实施例提供的一种热力图像的角度示意图；

图8为本申请一实施例提供的一种目标物的驱逐装置的结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的控制器的硬件结构示意图；

图10为本申请一实施例提供的一种瞄准设备的部分侧视图；

图11为本申请一实施例提供的一种瞄准设备的部分俯视图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

明厨亮灶是指餐饮服务提供者采用透明玻璃、视频等方式，向社会公众展示餐饮服务相关过程的一种形式。明厨亮灶使得餐饮企业顾客可以直观地看到后厨员工的操作是否规范，卫生是否合格，是否出现老鼠等不宜出现的物品。

随着视频分析以及人工智能技术的发展与进步，越来越多的事件可以通过视频监控实时检测与识别，例如通过视频监控厨房是否出现老鼠等目标物。但在现实场景中，视频分析方式虽然可以检测目标物，但是不会对目标物产生本质上的影响，无法有效驱逐。

目前，可以通过大型云台将可见光摄像机和激光发射器以同轴方式安装在云台上，通过AI识别后驱动云台运动以瞄准目标物，并发射红绿变换激光，达到驱离目标物的效果。

但是由于目标物与目标物所在初始区域相差较大且夜晚模式下摄像机的成像质量较差，无法有效识别初始区域内的目标物，从而无法有效驱逐初始区域内的目标物。

针对上述问题，本申请提出了一种目标物的驱逐方法，瞄准设备中的控制器获取初始区域的第一热力图像，根据第一热力图像从初始区域中筛选出包括目标物的目标区域，利用初始区域的第一热力图像能够有效识别初始区域中的目标物，从而筛选出初始区域中包括目标区的目标区域。通过目标区域的数量以及感应器发送的感应指令判断初始区域中是否存在障碍物，在目标区域的数量低于第一预设值或接收到感应器发送的无障碍物感应指令时，排除初始区域中存在障碍物的情况，表明可以对目标区域中的目标物进行驱逐处理，此时控制激光发射器对准目标区域并发射激光以驱逐目标物。随后，获取初始区域的第二热力图像，通过第二热力图像判断目标区域是否存在目标物，以判断是否有效驱逐目标物，当目标区域存在目标物时，未能有效驱逐目标物，控制激光发射器继续发射激光并在激光发射器发射预设次数激光后控制激光发射器停止发射激光，从而有效驱逐目标物的同时避免对目标物造成伤害。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1示出了本申请一实施例提供的一种目标物的驱逐方法的场景示意图。热成像镜头101第一次采集初始区域的第一热力图像以及热力信标的第三热力图像，并将第一热力图像和第三热力图像发送至控制器102，控制器102根据第一热力图像从初始区域中筛选出包括目标物的目标区域，并计算目标区域的数量。感应器103感应初始区域内是否存在障碍物，并将感应指令发送至控制器102，感应指令包括障碍物感应指令或无障碍物感应指令。控制器102在接收到感应器103发送的无障碍物感应指令时或目标区域的数量低于第一预设值时，根据第三热力图像计算热力信标与水平面的倾斜角度，将热力信标与水平面的倾斜角度作为激光发射器104相对于水平面的目标倾斜角度，并控制激光发射器104转动至目标倾斜角度，使得激光发射器104对准目标区域。激光发射器104对准目标区域后向目标区域发射激光以驱逐目标物。在激光发射器104驱逐一次目标物之后，控制器102控制热成像镜头101第二次采集初始区域的第二热力图像，并根据第二热力图像判断目标区域是否存在目标物，目标区域仍然存在目标物时，控制器102控制激光发射器104继续向目标区域发射激光并在发射预设次数激光后停止发射激光。

图2示出了本申请一实施例提供的一种目标物的驱逐方法的流程图。在图1所示实施例的基础上，如图2所示，以瞄准设备的控制器为执行主体，本实施例的方法可以包括如下步骤：

S101、获取初始区域的第一热力图像，根据第一热力图像从初始区域中筛选出包括目标物的目标区域。

由于自然界中温度高于绝对温度(-273℃)的物体存在分子和原子的无规则运动，导致其表面会不断地辐射红外光。热成像是通过采集热红外波段(8μm-14μm)的红外光，从而探测物体发出的热辐射，探测到热辐射后，再将热辐射转化为灰度值，利用各物体的灰度值差异成像。由于物体的温度不同，发出的热辐射不同，热力图像能够通过灰度不同呈现温度差异，因此热力图像实际上是各个点的实际温度值组成的数据矩阵。

热成像镜头将入射的红外光的热辐射进行收集和汇聚，使其空间分布显示在给定平面上，给定平面即成像面。热成像镜头根据初始区域的各个物体发出的红外光的热辐射形成初始区域的第一热力图像，第一热力图像可以理解为初始区域内各个物体的实际温度值组成的温度矩阵。由于初始区域中的目标物与其他物体的温度不同，因此能够在第一热力图像中筛选出目标物对应的第一目标图像，从而能够获得目标物在初始区域中的位置，该位置的一定范围作为包括目标物的目标区域，一定范围可以根据具体情况确定，例如根据激光发射器发射的激光光束的宽度确定，激光光束的宽度大于或等于目标区域的边界与目标物的最大距离。

作为一种实现方式，初始区域为夜晚的厨房，目标物为老鼠，由于老鼠的温度与桌椅、炊具、碗具等其他物体的温度不同，老鼠的温度一般在32摄氏度～42摄氏度，桌椅、炊具、碗具等其他物体的温度为夜晚环境的温度，其趋近于常温即25摄氏度，因此在获取厨房的第一热力图像之后，能够从第一热力图像中筛选出老鼠对应的第一目标图像，根据第一目标图像在第一热力图像中的位置获取老鼠在厨房的位置，并获得包括老鼠的目标区域。

在一些实施例中，如图3所示，根据第一热力图像从初始区域中筛选出包括目标物的目标区域可以包括：S111、将第一热力图像对应的温度矩阵转换为二值化矩阵，并将二值化矩阵切分为多个子矩阵。S112、从多个子矩阵中筛选出第一值的数量和第二值的数量的比值满足第一预设条件的目标子矩阵。113、获取目标子矩阵在第一热力图像中的第二目标图像，利用第一热力图像与初始区域的对应关系获取第二目标图像对应的目标区域。

在步骤S111中，由于第一热力图像实际上为初始区域中的各个物体的温度所组成的温度矩阵，因此温度矩阵也可以理解为初始区域的温度矩阵，温度矩阵反映初始区域内的温度分布。将第一热力图像对应的温度矩阵转换为二值化矩阵，例如可以将温度矩阵中处于预设温度范围内的温度值标记为第一值，将温度矩阵中处于预设温度范围外的温度标记为第二值，以获得二值化矩阵，二值化矩阵中每个元素为第一值或第二值，由于二值化矩阵仅包括两个值，有利于后续快速筛选出目标区域。预设温度范围可以为32摄氏度～42摄氏度，则处于32摄氏度～42摄氏度的温度值标记为第一值，小于32摄氏度或大于42摄氏度的温度值标记为第二值，第一值例如为1，第二值为0。将温度矩阵转换为二值化矩阵后，将二值化矩阵切分为多个子矩阵，若二值化矩阵为M行N列矩阵，则可以将M行N列矩阵切分为(M×N)/(m×n)个m行n列的子矩阵，m和n例如可以均为5，则子矩阵为5行5列的矩阵。

在步骤S112中，每个子矩阵为m行n列的矩阵，则每个子矩阵中第一值和第二值的数量为m×n，获取每个子矩阵中第一值的数量和第二值的数量，例如子矩阵中第一值的数量为a，第二值的数量为b，则m×n＝a+b。当子矩阵中的第一值的数量和第二值的数量的比值满足第一预设条件时，该子矩阵为目标子矩阵。作为一种实现方式，第一预设条件为大于第二预设值，则当子矩阵中第一值的数量和第二值的数量大于第二预设值时，该子矩阵为满足第一预设条件的目标子矩阵。例如第二预设值为2/5，每个子矩阵为5×5的矩阵，则子矩阵中第一值的数量大于10时，该子矩阵为目标子矩阵。

在步骤S113中，由于目标子矩阵为二值化矩阵中的一个子矩阵，二值化矩阵是由温度矩阵转化的，温度矩阵对应第一热力图像，因而目标子矩阵对应第一热力图像中的一块图像，将目标子矩阵对应的一块图像记为第二目标图像。由于第一热力图像对应初始区域，则第二目标图像对应初始区域中的一块区域，因而根据第一热力图像与初始区域的对应关系获取第二目标图像对应的初始区域中的一块区域，将该一块区域作为目标区域。又由于目标子矩阵中第一值的数量和第二值的数量的比值满足第一预设条件，则第二目标图像对应的目标区域中存在目标物，从而有效获取存在目标物的目标区域。需要说明的是，第二目标图像对应目标区域，第一目标图像对应目标物，第二目标图像包括第一目标图像。

S102、在目标区域的数量低于第一预设值或接收到感应器发射的无障碍物感应指令时，控制激光发射器对准目标区域并发射激光以驱逐目标物。

若目标区域的数量过多，则初始区域中的目标物过多，可能存在与目标物温度相近的障碍物。例如初始区域为厨房，目标物为老鼠时，若初始区域中的老鼠过多不符合厨房的常规，其可能是员工进入厨房中，则员工为与目标物相近的障碍物。当目标区域内存在障碍物时，不宜利用激光发射器向目标区域发射激光，避免对障碍物造成伤害。

在一些实施例中，可以在目标区域的数量第一预设值时控制激光发射器对准目标区域并发射激光以驱逐目标物。第一预设值可以根据子矩阵的数量确定，例如子矩阵的数量为10时，第一预设值可以为3，可以理解为将初始区域分为10个区域时，包括目标物的目标区域应该小于3。

在另一些实施例中，可以利用感应器感应初始区域内是否存在障碍物，感应器将感应指令发送至控制器。当感应器感应到初始区域内存在障碍物时，将障碍物感应指令发送至控制器；当感应器感应到初始区域内不存在障碍物时，将无障碍物感应指令发送至控制器。控制器在接收到无障碍物感应指令时，控制激光发射器对准目标区域并发射激光以驱逐目标物。控制器在接收到障碍物感应指令时，不会控制激光发射器对准目标区域。感应器例如可以为人体感应器，则人体感应器可以感应初始区域内是否存在人，避免对人造成伤害。

在一些实施例中，如图4所示，控制激光发射器对准目标区域可以包括：S121、以穿过偏光镜的中心点且平行于热成像镜头的成像面的轴为第一轴，以垂直于成像面的轴为第二轴。S122、计算第一热力图像的中心点与第二目标图像的第一点的第一斜率。S123、控制热力信标的第三热力图像的第二斜率等于第一斜率。S124、计算第三热力图像与第一轴的第一夹角。S125、控制激光发射器与水平面的夹角为第一夹角，以对准目标区域。

在步骤S121中，目标物发出的红外光经过偏光镜反射进入热成像镜头，热成像镜头收集和汇聚经过偏光镜反射的红外光，使其空间分布显示在成像面上。由于穿过偏光镜的中心点且平行于热成像镜头的成像面的轴包括两个轴，将与热力信标的第三热力图像在同一平面内的轴作为第一轴，第一轴即图5中的Y轴，将垂直于成像面的轴作为第二轴，第二轴即图5中的X轴，则第一轴、第二轴和热力信标的第三热力图像位于同一平面内。

在步骤S122中，获取第一热力图像的中心点O，以及目标区域在第一热力图像中的第二目标图像，选择第二目标图像中的任意一点作为第一点P，例如可以选择第二目标图像的边界上的一点作为第一点P，也可以选择第二目标图像边界内的一点作为第一点P。当第一热力图像缩小至一定比例时，第一热力图像中的第二目标图像可以缩小为一个点，则第二目标图像的第一点P可以为第二目标图像。计算第一热力图像的中心点O与第二目标图像的第一点P的第一斜率。例如，如图5所示，图5中仅示出第一点P以及第三热力图像，可以以中心点O为原点，以第一轴为Y轴，以第二轴为X轴建立坐标系，获取第一点P的坐标，根据第一点P和中心点O的坐标计算O点和P点之间的第一斜率。需要说明的是，第一热力图像的中心点O对应初始区域中的中心点，第二目标图像中的第一点P对应目标区域中的一点，则第一斜率为目标区域中的一点与初始区域的中心点之间的斜率。

在步骤S123中，热力信标位于激光发射器的尾端且沿第一方向延伸第一距离，激光发射器的尾端和首端为方向相反的两端，首端为激光发射端，第一方向与激光发射器的发射方向相反，则热力信标沿激光反射器的发射方向的反方向延伸，热力信标可以为圆柱体，如图6所示，则热力信标的第三热力图像为线段L，如图5所示。并且如果将热成像镜头的成像面分为两部分，第一部分用于形成初始区域的第一热力图像，第二部分用于形成热力信标的第三热力图像，第一部分的面积大于第二部分的面积，例如第一部分的面积占成像面的3/4，第二部分的面积占成像面的1/4，则初始区域的第一热力图像位于图5中的热成像区域501，热力信标的第三热力图像位于图5中的信标成像区域502。

本实施例中，可以控制第一直线电机107转动，使得第一直线电机107转动带动热力信标105进行第一移动即左右移动使得热力信标的第三热力图像的第二斜率等于第一斜率，当第三热力图像的第二斜率等于第一斜率时，停止控制第一直线电机转动。可以拉长坐标系的Y轴，使得第三热力图像处于坐标系中，则可以根据中心点O和第一点P之间的连线是否与第三热力图像平行来判断热力信标的第三热力图像的第二斜率是否等于第一斜率。

在步骤S124中，如图7所示，图7中的第一线A表示热成像镜头的成像面的侧视图，第二线Y表示第一轴Y即偏光镜中心点平行于热成像镜头的成像面的轴，第三线X表示第二轴X即垂直于成像面的轴，第四线B表示偏光镜，第五线C表示第三热力图像与第一热力图像的分割线，第六线D表示第三热力图像，第七线E表示第一热力图像，第八线PL表示像素长度即像素与像元长度的乘积，第九线F表示热成像镜头的焦距。根据热成像镜头的焦距F与像素长度PL计算第二夹角∠2，根据第二夹角∠2以及偏光镜B的安装角度∠1和∠3计算第三热力图像与第一轴Y的第一夹角∠1。具体的，∠2和∠5为对角，则∠2＝∠5，∠7和∠4分别为目标物的红外光入射至偏光镜的入射角以及从偏光镜反射至热成像镜头的反射角，则∠7＝∠4，∠7和∠3为对角，则∠7＝∠3，因此∠7＝∠4＝∠3，由于∠1+∠3+∠4+(90°-∠5)＝180°，∠1+∠3为反光镜的安装角度，∠5可以根据焦距F与像素长度PL计算得到，因此可以得到∠4的度数。由于∠4＝∠3，因而可以计算得到∠1的度数。热力信标的第三热力图像与第一轴Y的第一夹角为热力信标与水平面的夹角，热力信标的延伸方向与激光发射器的延伸方向平行，则第一夹角为激光发射器相对于水平面的夹角。

在S125中，激光发射器可以位于初始区域的中心区域，例如激光发射器的发射中心位于初始区域的中心点。控制器控制第二直线电机转动，第二直线电机转动带动激光发射器进行第二移动即上下移动，控制激光发射器与水平面的夹角为第一夹角。作为一种实现方式，热力信标与激光发射器可以为一体结构，热力信标沿激光发射器的尾端延伸，热力信标的倾斜角度等于激光发射器的倾斜角度。则通过控制热力信标与水平面的夹角为第一夹角能够控制激光发射器与水平面的夹角为第一夹角，激光发射器与水平面的夹角为第一夹角时激光发射器对准目标区域。

在一些实施例中，如果需要调整激光发射器的角度，可以根据第三热力图像与第一轴Y的夹角为第一夹角、第三热力图像的初始投影长度以及第三热力图像的目标投影长度，计算第三热力图像与第一轴Y的目标夹角。例如，热力信标沿激光发射器的尾端延伸第一距离为5，当热力信标与水平面平行时，第三热力图像与第一轴Y的夹角为0°，第三热力图像的像素长度为10个像素，若需控制目标夹角为30°，需要第三热力图像在第二轴的投影长度L’为4，像素长度为8，因而可以根据第三热力图像在第二轴上的投影长度以及像素长度判断是否控制热力信标与水平面的目标夹角为30°。

激光发射器对准目标区域后发射激光，由于激光光束具有一定宽度，向目标区域发射激光时能够利用激光照射目标物，从而驱逐目标物。

S103、获取初始区域的第二热力图像，根据第二热力图像判断目标区域是否存在目标物。

在利用激光发射器驱逐一次目标物之后，获取初始区域的第二热力图像，根据第二热力图像判断目标区域是否存在目标物。第二热力图像为驱逐一次目标物之后，初始区域内各个物体的实际温度值组成的温度矩阵。若温度矩阵中存在处于预设温度范围内的温度值，表明激光发射器未能成功驱逐目标物，若温度矩阵中不存在处于预设温度范围内的温度值，表明激光发射器成功驱逐目标物。

在一些实施例中，若利用激光发射器驱逐一次目标物之后，通过第二热力图像得知，虽然将目标物驱离目标区域，但是并未驱离初始区域，可以重新获得包括目标物的目标区域，利用上述方法控制激光发射器继续驱逐目标物，直至将目标物驱离初始区域。

当目标区域存在目标物时，执行步骤S104，目标区域不存在目标物时，执行步骤S105。

S104、控制激光发射器发射预设次数激光后停止发射激光。

根据第二热力图像判断得出目标区域仍然存在目标物时，控制激光发射器继续发射激光。

在一些实施例中，可以在激光发射器发射一次激光后，获取初始区域的第四热力图像，判断是否驱离目标物，若否，控制激光发射器继续发射一次激光，再次获取初始区域的第五热力图像，依次循环，直至激光发射预设次数激光后，初始区域的热力图像中仍然存在目标物对应的第一热力图像，控制激光发射器停止发射激光。当多次发射激光均未驱离目标物时，目标物可能为温度处于预设范围内的其他物体，并非可驱离物，例如，目标物为处于预设温度范围的待食用鸡，由于其温度趋近于老鼠温度，将其误以为老鼠，多次激光发射后均未驱离，可以将目标物列入忽略清单，停止发射激光，从而避免对目标物造成伤害。还可以控制激光发射器发射预设次数激光后停止发射激光，重新获取初始区域的第六热力图像，根据第六热力图像判断是否驱离目标物，若未驱离，将目标物列入忽略清单。

S105、控制激光发射器停止发射激光。

根据第二热力图像判断驱离目标物之后，控制激光发射器停止发射激光。

本申请提供的目标物的驱逐方法，根据初始区域的第一热力图像有效识别初始区域中的目标物，通过目标区域的数量以及感应器发送的感应指令判断初始区域中是否存在障碍物，在目标区域的数量低于第一预设值或接收到感应器发送的无障碍物感应指令时，排除初始区域中存在障碍物的情况，此时控制激光发射器对准目标区域并发射激光以驱逐目标物。随后，通过初始区域的第二热力图像判断目标区域是否存在目标物，以判断是否有效驱逐目标物，若未能有效驱逐目标物，控制激光发射器继续发射激光并在激光发射器发射预设次数激光后控制激光发射器停止发射激光，从而有效驱逐目标物的同时避免对目标物造成伤害。

图8示出了本申请一实施例提供的一种目标物的驱逐装置的结构示意图，如图8所示，本实施例的目标物的驱逐装置10用于实现上述任一方法实施例中对应于控制器的操作，本实施例的目标物的驱逐装置10包括：

筛选模块11，用于获取初始区域的第一热力图像，根据所述第一热力图像从所述初始区域中筛选出包括目标物的目标区域；

控制模块12，用于在所述目标区域的数量低于第一预设值或接收到感应器发送的无障碍物感应指令时，控制激光发射器对准所述目标区域并发射激光以驱逐所述目标物；

判断模块13，用于获取所述初始区域的第二热力图像，根据所述第二热力图像判断所述目标区域是否存在所述目标物，若是，控制所述激光发射器发射预设次数激光后停止发射激光。

本申请实施例提供的目标物的驱逐装置10，可执行上述方法实施例，其具体实现原理和技术效果，可参见上述方法实施例，本实施例此处不再赘述。

图9示出了本申请实施例提供的一种控制器的硬件结构示意图。如图9所示，该控制器20，用于实现上述任一方法实施例中对应于控制器的操作，本实施例的控制器20可以包括：存储器21，处理器22和通信接口23。

存储器21，用于存储计算机指令。该存储器21可能包含高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

处理器22，用于执行存储器存储的计算机指令，以实现上述实施例中的目标物的驱逐方法。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。该处理器22可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

可选地，存储器21既可以是独立的，也可以跟处理器22集成在一起。

通信接口23，可以与处理器22连接。处理器22可以控制通信接口23来实现信号的接收和发送的功能。

本实施例提供的控制器可用于执行上述的目标物的驱逐方法，其实现方式和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

本申请还提供一种瞄准设备，包括上述的控制器，与控制器连接的热成像镜头和激光发射器；

热成像镜头用于形成初始区域的第一热力图像和第二热力图像，并将第一热力图像和第二热力图像发送至控制器；

激光发射器用于在控制器的控制下对准目标区域，并向目标区域发送激光以驱逐目标区域的目标物。

在一些实施例中，瞄准设备还包括与控制器连接的直线电机以及与激光发射器连接的热力信标，直线电机用于带动热力信标和激光发射器移动。如图10和图11所示，图10为瞄准设备的部分侧视结构示意图，图11为瞄准设备的部分俯视结构示意图，直线电机包括第一直线电机107和第二直线电机106，第一直线电机107用于带动热力信标105和激光发射器104左右移动，第二直线电机106用于带动热力信标105和激光发射器104上下移动。

在一些实施例中，如图6所示，热力信标105包括发热丝603和包裹发热丝603的包裹体601，包裹体601上形成有缝隙602，发热丝603用于发出红外光，热成像镜头根据缝隙602传出的红外光形成热力信标的热力图像。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从计算机可读存储介质中读取该计算机指令，至少一个处理器执行该计算机指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。

本申请实施例还提供一种芯片，该芯片包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述计算机指令，使得安装有所述芯片的设备执行如上各种可能的实施方式中所述的方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。