一种大型水下机器人可扩展的自主控制系统及其控制方法

摘要

本发明属于水下机器人自主控制领域，具体的说是一种大型水下机器人可扩展的自主控制系统及其控制方法。在水下机器人内部设置多个舱体，每个舱体内设有控制器以及通过通信总线与其连接的设备；本发明采用以太网进行连接，每一个功能区域拥有独立的功能控制器，这种设计便于系统模块化设计，减少系统线缆成本，同时促进水下机器人电子电气架构谱系化设计。