一种基于多目标改进粒子群算法的自主式水下机器人的路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于多目标改进粒子群算法的自主式水下机器人的路径规划方法，其包括：自主式水下机器人路径规划问题环境建模；多目标改进粒子群算法参数初始化；多目标改进粒子群算法对路径进行优化；输出最优路径。本发明在标准粒子群算法的基础上引入变异算子，避免算法陷入局部最优，利用自适应惯性权重系数和动态调整的学习因子有效地缩短了规划时间，综合考虑路径长度、路径安全性和路径平滑度等因素的影响，避免出现大的转角变化，实现安全、经济的自主航行，可应用于自主式水下机器人的自主航行系统。