穿刺导航仪、穿刺路径规划方法和穿刺导航系统

摘要

本申请涉及一种穿刺导航仪、穿刺路径规划方法和穿刺导航系统。所述穿刺导航仪包括：穿刺针旋转装置和探头固定装置，穿刺针旋转装置与探头固定装置连接，其中，穿刺针旋转装置，用于固定穿刺针，并控制穿刺针移动以调整穿刺针的位置；探头固定装置，用于固定超声探头，超声探头用于采集穿刺针位置信息。通过穿刺针旋转装置能够控制穿刺针移动，扩大了穿刺针的移动范围，从而可以使超声探头准确地采集到穿刺针的位置信息对目标点进行有效的穿刺，提高穿刺效率。

说明书

技术领域

本申请涉及超声穿刺技术领域，特别是涉及一种穿刺导航仪、穿刺路径规划方法和穿刺导航系统。

背景技术

随着超声波技术和穿刺技术的发展，出现了超声间接引导穿刺、超声穿刺架引导穿刺和超声引导徒手穿刺等技术，通过对待测对象的病灶部位进行穿刺，能够对待测对象的病灶部位进行检查和取样等操作。

传统技术中，穿刺针通过机械元件固定在超声探头上，医生操作超声探头在待测对象表面进行扫描成像，然后医生根据获取的超声图像调节穿刺针保证穿刺针能到达病灶从而实现穿刺。

然而，传统的穿刺方法，存在穿刺效率较低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高穿刺效率的穿刺导航仪、穿刺路径规划方法和穿刺导航系统。

第一方面，本公开实施例提供一种穿刺导航仪，所述穿刺导航仪包括：穿刺针旋转装置和探头固定装置，所述穿刺针旋转装置与所述探头固定装置连接，其中，

所述穿刺针旋转装置，用于固定穿刺针，并控制所述穿刺针移动以调整所述穿刺针的位置；

所述探头固定装置，用于固定超声探头，所述超声探头用于采集所述穿刺针位置信息。

在其中一个实施例中，所述穿刺针旋转装置包括：穿刺针支架、连接器和舵机，所述穿刺针支架通过所述连接器与所述舵机连接；其中，

所述穿刺针支架，用于固定所述穿刺针；

所述舵机，用于通过所述连接器，控制所述穿刺针支架移动以调整所述穿刺针的位置。

在其中一个实施例中，所述舵机包括：第一旋转组件、第二旋转组件和第三旋转组件，其中，

所述第一旋转组件，用于控制所述穿刺针支架绕第一方向旋转并控制所述穿刺针支架沿所述第一方向平移；

所述第二旋转组件，用于控制所述穿刺针支架绕第二方向旋转并控制所述穿刺针支架沿所述第二方向平移；

所述第三旋转组件，用于控制所述穿刺针支架绕第三方向旋转。

在其中一个实施例中，所述第一旋转组件包括第一旋转轴和第一滑杆，所述第一滑杆与所述第一旋转轴连接，所述第一旋转轴用于控制所述穿刺针支架绕所述第一方向旋转，所述第一滑杆用于控制所述穿刺针支架沿所述第一方向平移；

所述第二旋转组件包括第二旋转轴和第二滑杆，所述第二滑杆与所述第二旋转轴连接，所述第二旋转轴用于控制所述穿刺针支架绕所述第二方向旋转，所述第二滑杆用于控制所述穿刺针支架沿所述第二方向平移。

在其中一个实施例中，所述舵机还包括：第四旋转组件，其中，

所述第四旋转组件用于控制所述穿刺针支架沿所述第三方向平移，和/或控制所述穿刺针支架绕所述第二方向旋转。

在其中一个实施例中，所述穿刺导航仪还包括：电源，所述电源设置于所述探头固定装置上，所述电源用于向所述穿刺针旋转装置供电。

在其中一个实施例中，所述穿刺针支架和所述舵机可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述连接器为可伸缩连接器。

第二方面，本公开实施例提供一种穿刺路径规划方法，所述方法包括：

获取穿刺目标点的位置；

将所述穿刺目标点的位置转换到预设的三维坐标系中；所述三维坐标系为以穿刺针为原点的坐标系；

在所述预设的三维坐标系中计算穿刺针的移动轨迹，得到穿刺路径。

第三方面，本公开实施例提供一种穿刺导航系统，所述穿刺导航系统，包括：如第一方面所述的穿刺导航仪、超声探头、超声主机和显示器；其中：

所述超声探头，用于采集穿刺目标点的超声数据，并将所述超声数据传输给所述超声主机；

所述超声主机，用于根据所述超声数据计算所述穿刺目标点的位置，将所述穿刺目标点的位置转化为三维坐标传输给所述显示器，并将所述穿刺目标点传输给所述穿刺导航仪；

所述穿刺导航仪，用于根据穿刺目标点，计算穿刺针的穿刺轨迹，并将所述穿刺轨迹传输给所述显示器；

所述显示器，用于显示所述穿刺目标点的位置和所述穿刺轨迹。

上述穿刺导航仪、穿刺路径规划方法和穿刺导航系统，穿刺导航仪包括穿刺针旋转装置和探头固定装置，穿刺针旋转装置与探头固定装置连接，穿刺针旋转装置用于固定穿刺针，并控制穿刺针移动以调整穿刺针的位置，探头固定装置，用于固定超声探头，超声探头用于采集穿刺针位置信息，通过穿刺针旋转装置能够控制穿刺针移动，扩大了穿刺针的移动范围，从而可以使超声探头准确地采集到穿刺针的位置信息对目标点进行有效的穿刺，提高穿刺效率。

附图说明

图1为一个实施例中穿刺导航仪的结构示意图；

图1a为一个实施例中穿刺针调节过程的示意图；

图1b为另一个实施例中穿刺导航仪的结构示意图；

图2为一个实施例中穿刺导航仪的结构示意图；

图2a为一个实施例中舵机的结构示意图；

图3为一个实施例中穿刺路径规划方法的应用环境示意图；

图4为一个实施例中穿刺路径规划方法的流程示意图；

图4a为一个实施例中包围盒的示意图；

图4b为一个实施例中透视投影模型的示意图；

图4c为一个实施例中原始坐标系和穿刺针坐标系的转换示意图；

图5为另一个实施例中穿刺路径规划方法的流程示意图；

图6为一个实施例中穿刺路径规划装置的结构框图；

图7为一个实施例中超声主机的内部结构示意图；

图8为一个实施例中穿刺导航系统的结构示意图；

附图标记说明：

穿刺针旋转装置：100； 穿刺针支架：1001；

连接器：1002； 舵机：1003；

第一旋转组件：10031； 第一旋转轴：100311；

第一滑杆：100312； 第二旋转组件：10032；

第二旋转轴：100321； 第二滑杆：100322；

第三旋转组件：10033； 第四旋转组件：10034；

探头固定装置：200； 第一夹片：2001；

第二夹片：2002； 柔性电路板：2003；

穿刺针：300； 超声探头：400；

电源：500。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1为一个实施例提供的穿刺导航仪的结构示意图。如图1所示，该穿刺导航仪包括：穿刺针旋转装置100和探头固定装置200，穿刺针旋转装置100与探头固定装置200连接，其中，穿刺针旋转装置100，用于固定穿刺针300，并控制穿刺针300移动以调整穿刺针300的位置；探头固定装置200，用于固定超声探头400，超声探头400用于采集穿刺针位置信息。

具体地，上述穿刺导航仪包括穿刺针旋转装置100和探头固定装置200，穿刺针旋转装置100与探头固定装置200连接。其中，穿刺针旋转装置100，用于固定穿刺针300，并控制穿刺针300移动以调整穿刺针300的位置，探头固定装置200，用于固定超声探头400，超声探头400用于采集穿刺针300位置信息。可选的，穿刺针旋转装置100可以控制穿刺针300在XYZ三个方向上进行旋转和平移，以图1a为例，假设穿刺针300在原点默认位置指向X正方向，目标点坐标为P(x,y,z)，可以选择将目标点在X轴上平移x的距离，然后将穿刺针旋转α角度即可实现穿刺针指向目标点P；同样可以先将目标点P沿Y轴将目标点在Y轴平移y的距离或沿Z轴将目标点在Z轴平移z的距离，然后将目标点P绕Y轴旋转角或者绕Z轴旋转角，示例性地，目标点P沿X轴、Y轴、Z轴旋转的旋转矩阵如等式(1)、(2)(3)所示：

可选的，穿刺针旋转装置100可以与探头固定装置200固定连接，也可以可拆卸连接。可选的，穿刺针旋转装置100可以为一个卡扣式的旋转装置。进一步地，本申请提供的穿刺导航仪还可以包括如图1b所示的主控单元、5G通信单元、稳压单元、驱动单元、保护单元和穿刺针，其中，主控单元的核心采用ARM芯片，主控单元通过驱动单元控制机械单元，并通过5G通信单元和超声诊断仪、平板通信，保护单元对机械单元的运动做限制，稳压单元为主控单元提供电源。

本实施例中，穿刺导航仪包括穿刺针旋转装置和探头固定装置，穿刺针旋转装置与探头固定装置连接，穿刺针旋转装置用于固定穿刺针，并控制穿刺针移动以调整穿刺针的位置，探头固定装置，用于固定采集穿刺针位置信息的超声探头，通过穿刺针旋转装置能够控制穿刺针移动，扩大了穿刺针的移动范围，从而可以使超声探头准确地采集到穿刺针的位置信息对目标点进行有效的穿刺，提高穿刺效率。

在上述实施例的基础上，如图2所示，在一个实施例中，穿刺针旋转装置100包括：穿刺针支架1001、连接器1002和舵机1003，穿刺针支架1001通过连接器1002与舵机1003连接；其中，穿刺针支架1001，用于固定穿刺针300；舵机1003，用于通过连接器1002，控制穿刺针支架1001移动以调整穿刺针300的位置。

具体地，上述穿刺针旋转装置100包括：穿刺针支架1001、连接器1002和舵机1003，穿刺针支架1001通过上述连接器1002与舵机1003连接；其中，穿刺针支架1001，用于固定穿刺针300，舵机1003，用于通过上述连接器1002，控制穿刺针支架1001移动以调整穿刺针300的位置，也就是说，穿刺针支架1001的移动是由舵机1003进行控制的。可选的，如图2a所示，舵机1003包括：第一旋转组件10031和第二旋转组件10032和第三旋转组件10033，其中，第一旋转组件10031，用于控制穿刺针支架1001绕第一方向旋转并控制穿刺针支架1001沿该第一方向平移；第二旋转组件10032，用于控制穿刺针支架1001绕第二方向旋转并控制穿刺针支架1001沿该第二方向平移；第三旋转组件10033，用于控制穿刺针支架1001绕第三方向旋转；其中，上述第一方向、第二方向和第三方向两两方向间的夹角值为90度。可以理解的是，作为一种可实现的方式，上述第一方向可以为Z轴方向，第二方向可以为X轴方向、第三方向可以为Y轴方向，当然上述第一方向也可以为Z轴方向，第二方向也可以为X轴方向，第三方向为Y轴方向，本实施例在此对第一方向、第二方向和第三方向所表示的XYZ方向不加以限制。可选的，在本实施例中，第一旋转组件10031、第二旋转组件10032和第三旋转组件10033可以均为旋转轴，也可以均为旋转竿。可选的，在一个实施例中，请继续参见图2a，第一旋转组件10031包括第一旋转轴100311和第一滑杆100312，第一滑杆100312与第一旋转轴100311连接，第一旋转轴100311用于控制穿刺针支架1001绕第一方向旋转，第一滑杆100312用于控制穿刺针支架1001沿第一方向平移；第二旋转组件10032包括第二旋转轴100321和第二滑杆100322，第二滑杆100322与第二旋转轴100321连接，第二旋转轴100321用于控制穿刺针支架1001绕第二方向旋转，第二滑杆100322用于控制穿刺针支架1001沿第二方向平移。

本实施例中，穿刺针旋转装置包括穿刺针支架、连接器和舵机，穿刺针支架通过连接器与舵机连接，穿刺针支架用于固定穿刺针，舵机用于通过连接器，控制穿刺针支架移动以调整穿刺针的位置，通过舵机能够对穿刺针的位置进行调节扩大了穿刺针的移动范围，从而可以使超声探头准确地采集到穿刺针的位置信息对目标点进行有效的穿刺，提高穿刺效率。

在上述实施例的基础上，请继续参见图2a，在一个实施例中，上述舵机1003还包括：第四旋转组件10034，其中，第四旋转组件10034用于控制穿刺针支架1001沿第三方向平移，和/或控制穿刺针支架1001绕第二方向旋转。

具体地，上述舵机1003还包括第四旋转组件10034，第四旋转组件10034用于控制穿刺针支架1001沿第三方向平移，和/或控制穿刺针支架1001绕第二方向旋转。可选的，第四旋转组件10034可以为旋转轴，也可以为旋转竿。可选的，上述第二方向和第三方向间的夹角值为90度。可选的，上述第二方向可以为X轴方向、第三方向可以为Y轴方向。可选的，上述穿刺针支架1001和上述舵机1003可拆卸连接。可选的，上述连接器1002为可伸缩连接器。

本实施例中，舵机还包括第四旋转组件，第四旋转组件控制穿刺针支架沿第三方向平移，和/或控制穿刺针支架绕第二方向旋转，通过舵机能够对穿刺针的位置进行调节扩大了穿刺针的移动范围，从而可以使超声探头准确地采集到穿刺针的位置信息对目标点进行有效的穿刺，提高穿刺效率。

在上述实施例的基础上，请继续参见图2，在一个实施例中，上述穿刺导航仪还包括：电源500，电源500设置于探头固定装置200上，电源500用于向穿刺针旋转装置100供电。

具体地，上述穿刺导航仪还包括电源500，电源500设置在上述探头固定装置200上，电源500用于向穿刺针旋转装置100供电。可选的，电源500可以为锂离子电池。可选的，作为一种可实现的实施方式，本实施例中的电源500可以为图1b中所示的稳压单元。

本实施例中，穿刺导航仪还包括设置于探头固定装置上的电源，能够向穿刺针旋转装置供电，以确保穿刺针旋转装置的正常工作，通过穿刺针旋转装置能够控制穿刺针移动，扩大了穿刺针的移动范围，从而可以使超声探头准确地采集到穿刺针的位置信息对目标点进行有效的穿刺，提高穿刺效率。

在上述实施例的基础上，请继续参见图2，在一个实施例中，上述探头固定装置200包括第一夹片2001和第二夹片2002，第一夹片2001和第二夹片2002用于固定超声探头400。

具体地，上述穿刺导航仪的探头固定装置200包括第一夹片2001和第二夹片2002，第一夹片2001和第二夹片2002用于固定超声探头400。可选的，探头固定装置200还包括柔性电路板2003，柔性电路板2003设置于该探头固定装置2002上，该柔性电路板2003分别与电源500和舵机1003连接。

本实施例中，穿刺导航仪的探头固定装置包括的第一夹片和第二夹片，第一夹片和第二夹片能够固定超声探头，从而确保了超声探头能够安全稳定地进行工作。

本申请提供的穿刺路径规划方法，可以应用于如图3所示的应用环境中。超声主机通过线缆与探头进行连接，通过5G模块与平板、穿刺导航仪通信连接；穿刺导航仪通过穿刺架固定在探头上。其中，该超声主机的处理器用于提供计算和控制能力。该超声主机包括的探头连接端口用于与超声探头通过网络连接通信。可选的，该超声主机可以是服务器，可以是个人计算机，还可以是个人数字助理，还可以是其他的终端设备，例如平板电脑、手机等等，还可以是云端或者远程服务器，本申请实施例对超声主机的具体形式并不做限定。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种穿刺路径规划方法，以该方法应用于图3中的超声主机为例进行说明，包括以下步骤：

S401，获取穿刺目标点的位置。

具体地，超声主机获取穿刺目标点的位置。需要说明的是，在进行三维穿刺前用户可以在超声主机中选择三维穿刺模式，在该模式下超声主机将探头采集的容积数据进行三维成像，并将相对于探头平行面的表面对着用户进行深度成像，采集的容积数据经过开源的OpenGL数据库的应用程序接口API进行平移、旋转、伸缩三个变换转换到世界坐标系，在世界坐标系下通过视图变换将对应的容积数据转换到观察坐标系，观察坐标系经过投影变换将其转换到到裁剪空间，最后经过视口变换到屏幕坐标系，用户在受检者体上选择需要进行穿刺的目标，超声主机将获取的目标点进行反投影，得到穿刺目标点的位置。其中，反投影可以利用开源的glu库的反投影应用程序接口API将目标点从屏幕坐标系转换到三维空间坐标系中，三维重建过程中可以利用如图4a所示的包围盒来重建三维数据；进行投影变换的过程可以采用如图4b所示的透视投影模型进行投影变换。另外，在进行三维数据重建时是以立方体的前向面的左下角顶点为原点的，所以此时获取的穿刺目标点的三维坐标仍然是以立方体的左下角顶点为原点，而穿刺导航的坐标系是以立方体左向面Z轴中点为原点的三维空间坐标，两个坐标原点如图4c所示，因此，需要对获取的穿刺目标点的位置进行坐标转换，从以O为原点的坐标变换成以O'为原点的坐标，转换后的坐标x',y',z'和原坐标x,y,z之间满足x'＝x,y'＝1-y,z'＝z-0.5，再根据坐标系的转换方式重新计算获取的穿刺目标点的位置。

S402，将穿刺目标点的位置转换到预设的三维坐标系中；三维坐标系为以穿刺针为原点的坐标系。

具体地，超声主机将获取的穿刺目标点的位置转换到预设的三维坐标系中，其中，该三维坐标系为以穿刺针为原点的坐标系。可选的，超声主机可以采用映射的方法将获取的穿刺目标点的位置映射到该预设的以穿刺针为原点的三维坐标系中。

S403，在预设的三维坐标系中计算穿刺针的移动轨迹，得到穿刺路径。

具体地，超声主机在上述预设的三维坐标系中计算穿刺针的移动轨迹，得到穿刺路径。可以理解的是，穿刺针的位置到穿刺目标点的直线即为穿刺针的移动轨迹，可以通过计算穿刺针的位置到穿刺目标点的直线得到穿刺路径。

作为一种可选的实施方式，超声主机确定穿刺针的穿刺路径的具体过程可参见如图5所示的流程图(图5中的超声诊断仪即为本实施例中所描述的超声主机)，图5中的方法步骤的实现原理可参见上述S401-S403的实现原理，此处不再赘述。

本实施例中，超声主机通过获取穿刺目标点的位置，将穿刺目标点的位置转换到以穿刺针为原点的预设的三维坐标系中，可以在该预设的三维坐标系中计算穿刺针的移动轨迹，得到穿刺路径，穿刺导航仪能够确定该穿刺路径上是否存在不适合穿刺的组织，若有不适合穿刺的组织，穿刺导航仪可以重新调节穿刺针的位置，对目标点进行有效的穿刺，提高穿刺效率。

应该理解的是，虽然图4-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4-5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种穿刺路径规划装置，包括：获取模块、转换模块和计算模块，其中：

获取模块，用于获取穿刺目标点的位置。

转换模块，用于将穿刺目标点的位置转换到预设的三维坐标系中；三维坐标系为以穿刺针为原点的坐标系。

计算模块，用于在预设的三维坐标系中计算穿刺针的移动轨迹，得到穿刺路径。

本实施例提供的穿刺路径规划装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

关于穿刺路径规划装置的具体限定可以参见上文中对于穿刺路径规划方法的限定，在此不再赘述。上述穿刺路径规划装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于超声成像设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于超声成像设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种超声主机，该超声主机可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该超声主机包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该超声主机的处理器用于提供计算和控制能力。该超声主机的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该超声主机的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种穿刺路径规划方法。该超声主机的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该超声主机的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是超声成像设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的超声主机的限定，具体的超声主机可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种超声主机，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取穿刺目标点的位置；

将穿刺目标点的位置转换到预设的三维坐标系中；三维坐标系为以穿刺针为原点的坐标系；

在预设的三维坐标系中计算穿刺针的移动轨迹，得到穿刺路径。

上述实施例提供的超声主机，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取穿刺目标点的位置；

将穿刺目标点的位置转换到预设的三维坐标系中；三维坐标系为以穿刺针为原点的坐标系；

在预设的三维坐标系中计算穿刺针的移动轨迹，得到穿刺路径。

上述实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种穿刺导航系统，穿刺导航系统，包括：如图1、图2和图2a所示的穿刺导航仪、超声探头、超声主机和显示器；其中：超声探头，用于采集穿刺目标点的超声数据，并将超声数据传输给超声主机；超声主机，用于根据超声数据计算穿刺目标点的位置，将穿刺目标点的位置转化为三维坐标传输给显示器，并将穿刺目标点传输给穿刺导航仪；穿刺导航仪，用于根据穿刺目标点，计算穿刺针的穿刺轨迹，并将穿刺轨迹传输给显示器；显示器，用于显示穿刺目标点的位置和穿刺轨迹。

具体地，本实施例提供的穿刺导航系统的工作原理请参见上述实施例的描述，本实施例在此不再赘述。可选的，上述超声主机通过5G网络将穿刺目标点传输给穿刺导航仪；上述超声主机通过5G网络将穿刺目标点的位置传输给上述显示器。

本实施例中，穿刺导航系统包括穿刺导航仪、超声探头、超声主机和显示器，超声探头用于采集穿刺目标点的超声数据，并将该超声数据传输给超声主机，超声主机能够根据该超声数据计算穿刺目标点的位置，将该穿刺目标点的位置转化为三维坐标传输给显示器，以及穿刺导航仪，能够使穿刺导航仪根据穿刺目标点计算穿刺针的穿刺轨迹，并将穿刺轨迹传输给显示器使显示器显示穿刺目标点的位置和穿刺轨迹，进而可以根据穿刺目标点的位置和穿刺轨迹对目标点进行有效的穿刺，提高了穿刺效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。