一种水下机器人的推力分配器及推力分配方法

摘要

本发明公开了一种水下机器人的推力分配器及推力分配方法，涉及水下技术领域，该方法分别对水平纵向期望力、水平横向期望力和转艏力矩在各个水平推进器上进行单自由度力或力矩分配得到三个初始推力，然后利用三个待求系数对三个初始推力进行加权的水平推力合成，然后基于水下机器人当前作业任务对各个自由度的运动需求对应的指示各个待求系数取得更大取值的期望优先级的目标函数，在推进器的推力范围所确定的约束条件下求解得到各个推进器的指令推力值；该方法从水下机器人作业任务需求考虑来进行推力分配，通过适当牺牲某些自由度上的控制性能以优先保证关键自由度上的控制性能，能够保证作业任务能够顺利完成。