改进型人造肌肉、外骨骼、相关方法和系统

摘要

本发明涉及外骨骼和用于软外骨骼(1)的人造肌肉。所述肌肉(21、22、23、24)包括：第一(211、221、231、241)肌腱和第二(212、222、232、242)肌腱，每个包括用于将所述肌肉附接至所述外骨骼(1)的肌肉连接器(32)的附接装置(227)；以及肌肉芯(223)，在所述第一(211、221、231、241)肌腱和第二(212、222、232、242)肌腱之间延伸由可变形材料制成，所述肌肉芯(223)优选地包括外套管(225)；其中所述第一肌腱(211、221、231、241)和第二肌腱(212、222、232、242)中的每个适于容置所述肌肉芯(223)的相应端部；其中所述第一肌腱(211、221、231、241)优选地包括用于将所述肌肉芯(223)连接至用于生成致动的致动器的致动接口(229)；其中所述肌肉芯(223)适于在被致动时经历长度的变化，从而使所述第一(211、221、231、241)肌腱和第二(212、222、232、242)肌腱在经由所述致动接口接收的所述致动开启或增大时朝向彼此移动，并且在所述致动关闭或减小时远离彼此移动。