基于肌肉协同理论的柔性外骨骼机器人控制方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于肌肉协同理论的柔性外骨骼机器人控制方法及系统，包括：步骤1：建立人体下肢简化骨骼肌肉模型；步骤2：基于肌肉协同理论确定人体下肢运动肌肉激活基元；步骤3：基于下肢简化骨骼肌肉模型和人体下肢运动肌肉激活基元建立下肢运动肌肉激活强度的数学映射模型；步骤4：根据数学映射模型设计比例微分控制器。本发明模仿人类的实际运动模式，建立了骨骼肌肉模型和肌肉协同模型，使得下肢外骨骼的运动与人类的实际运动更加契合；本发明控制方案计算量小，对硬件的要求低，稳定可靠。