基于Udwadia-Kalaba方法的三自由度立体并联机器人轨迹跟踪控制算法

摘要

本发明公开了一种基于Udwadia‑Kalaba方法的三自由度立体并联机器人轨迹跟踪控制算法，属于并联机器人技术领域；该算法基于Udwadia‑Kalaba动力学建模方法，可以得到一个简洁而显示的运动方程，并同时考虑理想和非理想的完整和非完整约束，而且将约束划分为结构约束和性能约束，利用结构约束建立动力学模型，性能约束用来表示期望的轨迹。采用本发明算法可以得到一个简洁而显示的运动方程，通过计算U‑K方程可以直接得到实现机械臂轨迹所需的电机转矩，并能实现对三自由度立体并联机器人的精确控制。