基于内模控制算法的移动机器人轨迹跟踪方法及系统

摘要

本发明公开一种基于内模控制算法的移动机器人轨迹跟踪方法，包括以下步骤：分别获取移动机器人在某一具体时刻的状态变量，所述状态变量包括运动轨迹的状态变量、里程计的状态变量和移动机器人的状态变量，通过所述运动轨迹、里程计和状态变量获取实际运动轨迹与预设运动轨迹的偏差；将获取到的偏差作为内模控制器的输入，进而得到相应时刻的输出；将所述输出传入移动机器人的电机中，并且获取下一时刻里程计的状态变量，并根据移动机器人的运动学方程获取移动机器人在下一时刻的状态变量的预测值。通过本发明的方法和系统实现一种计算量小、实时性好的改进的内模控制的机器人轨迹跟踪方法。