用于使用共享机器人自由度进行运动学优化的系统和方法

摘要

本发明提供了用于用共享机器人自由度进行运动学优化的系统和方法。在一个方面，机器人医疗系统包括基座、耦合到所述基座的可调式臂支撑件以及耦合到所述可调式臂支撑件的至少一个机器人臂。所述至少一个机器人臂被进一步配置成耦合到医疗工具，所述医疗工具被配置成通过患者的切口或自然孔口递送。所述系统进一步包括处理器，所述处理器被配置成调整所述可调式臂支撑件和所述至少一个机器人臂的位置，同时保持所述工具的远程移动中心。