无人机自组网的邻居发现方法、装置及无人机

摘要

本发明提供一种无人机自组网的邻居发现方法、装置及无人机，该方法包括：在各发送扇区中，周期性地向各成员节点发送信标帧，以建立与发送扇区内的各成员节点之间的双向对准，直至建立与所有成员节点之间的双向对准；向成员节点广播HELLO包，以使得成员节点基于HELLO包进行应答，生成REPLY包；基于各成员节点反馈的REPLY包，生成邻居列表。本发明提供的无人机自组网的邻居发现方法、装置及无人机，能够在通信距离较远、网络覆盖面积较大的场景下，将所有成员节点对准簇首节点后，由簇首节点统一分发，并依次接收多个成员节点的反馈信息，相较于传统的顺次遍历，能提高邻居发现速度和效率。