基于Q-learning的紫外光无人机编队中邻居发现方法

摘要

基于Q‑learning的紫外光无人机编队中邻居发现方法，步骤为：步骤1，在每个无人机MIMO模型上经纬线交接处安装紫外光收发装置，并编号；步骤2，开始邻居发现第一阶段无人机节点以MIMO模型为基础，以LED紫外灯编号为顺序发送请求信息帧；步骤3，邻居无人机节点收到请求信息帧后，进入邻居发现第二阶段，根据搜索策略选择相对应的LED紫外发射装置发送应答信息帧，若无搜索策略，转到步骤4；步骤4，若搜索策略为空，邻居无人机将按照请求信息帧的发送方式，向三维空间发送应答信息帧；步骤5，发起节点无人机收到应答信息帧后，进入邻居发现第三阶段，发起节点向邻居无人机节点发送确认信息帧；具有减少邻居发现信息帧发送次数，节省无人机能量消耗的特点。