一种基于形态学与色彩空间的草莓果梗采摘点定位方法

摘要

本发明涉及一种基于形态学与色彩空间的草莓果梗采摘点定位方法，属于移动机器人目标识别与定位领域。该方法包括：S1：利用Mask RCNN网络识别出草莓果实与果梗区域位置；S2：采用HSV色彩空间，自定义草莓果实成熟度判断规则，将识别出的果实区域进行成熟度判别，保留成熟果实区域，舍弃未成熟果实区域；S3：采用自定义果梗采摘点定位方法，首先计算目标果实的重心，再计算果实重心与果梗所生成夹角，判断果梗与果实的隶属关系；若满足隶属关系，计算成熟果实对应果梗的最佳采摘点位置。本发明可以在不同形态草莓之间实现精确采摘点定位，提高识别精度的同时降低计算成本。