汽车轮毂去毛刺工作站机器人标定工具及其标定方法

摘要

本发明公开了汽车轮毂去毛刺工作站机器人标定工具，包括轮毂标定盘；轮毂标定盘上设置定位销孔、刻度线、扇形窗口、台阶孔、相机角度标定孔；定位销孔中安装中心定位销；标定工具设置标定件，标定件安装在工业机器人上。本发明还公开了该标定工具的标定方法。采用上述技术方案，可以标定机器人的工具坐标系及工件坐标系，也可以在标定坐标系以后，对其工具坐标系和工件坐标系进行精度验证，通过轮毂标定工具刻度线、定位销孔、扇形窗口等验证机器人的运动轨迹精度；验证视觉提取扇形窗口边线精度及孔位置定位精度，并且可以用来辅助调整相机安装角度。