机器人工具坐标系的标定装置及标定方法

摘要

本发明公开了一种机器人工具坐标系的标定装置及标定方法，所述机器人工具坐标系的标定装置包括工具标定工作台，所述工具标定工作台包括工作平台、第一光束传感器和第二光束传感器，所述第一光束传感器和所述第二光束传感器分别具有第一光束和第二光束，所述第一光束和所述第二光束均平行于所述工作平台的上表面，且所述第一光束与所述第二光束异面交叉设置。采用本实施例中的机器人工具坐标系的标定装置对工具进行标定时，在工具的末端不等粗的情形下，能够减少或避免计算出来的工具的Z轴方向出现偏差，进一步提高工具标定的精度。另外，第一光束与第二光束不必相交，降低了标定装置的加工装配难度。