一种用于无人机视觉定位的自适应卫星图像生成方法

摘要

本发明公开了一种用于无人机视觉定位的自适应卫星图像生成方法，其包括：根据无人机的当前位置估计，计算出无人机当前实拍图像的中心点所处的卫星地图中的瓦片索引号；根据当前实拍图像和卫星地图中像素的经纬度跨度，计算实拍图像相对于卫星地图瓦片的尺度倍率；根据瓦片索引号、尺度倍率、当前实拍图像的视场，计算得到当前实拍图像对应区域中包含的全部卫星地图瓦片；将全部卫星地图瓦片进行拼接、截取、放缩，生成自适应卫星图像。本发明能够实时在线生成卫星图像，且生成的卫星图像在视场、角度、尺度、大小等方面与实拍图像具有较高的一致性，能够为无人机的全局视觉定位算法提供有力的支持。