一种基于车路协同的路侧感知融合系统及优化方法

摘要

一种基于路侧感知融合系统的优化方法，将车端定位(车端高精度GNSS、惯导或高精度地图组合定位)作为定位真值基于车路协同方式发送至路侧单元，通过比对路侧感知设备获取的车辆定位值与车端基于车路协同方式反馈的定位真值来确定路侧感知设备感知的准确性。当二者差值在一定范围内时，利用因子图定位的方法基于车端定位数据对路侧感知设备所感知的全部目标定位进行修正，提高路侧感知设备感知道路目标数据精度，也将修正信息通过路侧边缘计算单元发送至云平台；当差值超出设定误差允许范围时，向平台端上报数据异常预警，实现对路侧感知数据的监测。本发明在车路协同条件下，利用因子图方法对路侧感知设备获取的数据误差进行修正，保证路侧感知设备获取数据的精准度。