外肢体机器人作业策略半物理仿真方法及系统

摘要

本发明属于机器人仿真技术领域，提供了一种外肢体机器人作业策略半物理仿真方法及系统，包括为捕捉外肢机器人的关节点位置信息；根据捕捉的关节点位置信息，利用多体动力学仿真原理与仿真人体模型建立对应关系；通过控制策略和对应关系，控制仿真人体模型作出外肢机器人的动作；通过识别仿真人体模型动作，对外肢机器人的机械臂做出相应轨迹规划；通过硬件在环仿真的方式，为外肢体机器人人机交互作业策略提供了很好的验证方式。