高压带电作业机器人升降系统振动分析及控制补偿策略

摘要

介绍了高压带电作业机器人的结构和工作原理;建立了高压带电机器人升降系统的非线性动力学模型,用非线性动力学理论对上述模型进行理论分析,求出其二阶非线性近似解,对系统的运动稳定性进行了研究,得出升降平台在受导线交变作用力时在水平平面的轨迹;最后给出了控制补偿策略.