一种小型高机动救援机器人行走及作业稳定控制方法

摘要

本发明公开了一种小型高机动救援机器人行走及作业稳定控制方法，包括：基于位姿估计器获得小型高机动救援机器人的路径稳定性指标；获得小型高机动救援机器人的受力；基于路径稳定性指标以及受力指标获得小型高机动救援机器人的力角稳定裕度指标；基于小型高机动救援机器人的路径稳定性指标以及力角稳定裕度指标建立路径的稳定性代价函数，从而获得路径执行的总时间；或者建立路径规划超图模型，在路径规划超图模型中选取所需的起点和终点，从而获得基于稳定型的最优路径和次优路径，小型高机动救援机器人根据需要选择最优路径或次优路径。还公开了对应的控制装置、电子设备以及计算机可读存储介质，提高了稳定控制精度和效果。