一种仿生微型扑翼飞行器升力及滚转力矩控制方法

摘要

本发明公开了一种仿生微型扑翼飞行器升力及滚转力矩控制方法，以解决该类飞行器升力和滚转力矩的产生和控制问题。当飞行器需要产生升力和滚转力矩时，通过舵机控制两侧扑翼前缘翼杆绕翼根位置的偏转角度，实现翼的拍动平面位置及翼膜松紧程度的改变，进而改变翼上升力的大小，左右两侧通过产生有差别的升力进而获得期望的滚转力矩，实现仿生微型扑翼飞行器的滚转控制。本发明的升力及滚转控制方法对仿生微型扑翼飞行器的翼直接操作，控制机构易于实现，通过控制前缘翼杆运动还能够引起翼膜的较大变形，产生较大的控制力矩，此外通过两个舵机分别控制两翼的控制方式，也显著提高了升力和滚转力矩的产生和控制精度。