一种基于地形匹配的小型无人机自主导航

摘要

发明提供一种基于地形匹配的小型无人机自主导航技术，通过摄像机、激光测距仪，地形匹配模块，实现小型无人机在无全球导航卫星系统信号情况下的自主导航。其中，摄像机实时采集地面影像，与已有的地面正射影像数据库做图像匹配，计算无人机的当前经度和纬度信息；激光测距仪，测量无人机实时相对高度，结合数字高程模型数据计算无人机的海拔高度。使用计算出的经度、纬度、海拔高度，替代全球导航卫星系统中的经度、纬度、海拔高度，实现无人机在无全球卫星导航系统信号情况下的自主导航，并能够搭载不同的无人机平台，适用范围广。