一种自动驾驶公交客车的导航控制系统和方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶公交客车的导航控制系统和方法，包括GNSS模块、INS模块、轮速传感器、激光雷达点云定位模块、视觉导航模块和网联通讯导航定位模块，GNSS模块通过融合INS模块和轮速传感器调节、修正低信度的经纬度和高度坐标数据，激光雷达点云定位模块通过激光雷达与INS之间的外参，得到INS的位置和姿态，视觉导航模块用于车辆定位；网联通讯导航定位模块利用无线测距技术实现对移动中车联的实时定位。本发明能够针对城市多高楼、多山区、多隧道的环境下实现车辆的精确定位。