一种基于机器鱼的水下排污口定位方法及定位机器鱼

摘要

本发明公开了基于机器鱼的水下排污口定位方法及定位机器鱼，包括：机器鱼下水后，先直线巡游一段距离检测某点的浊度转换值，之后转过一定的角度d°再前进一段距离，检测该路径点的浊度转换值N(n)并与上一位置浊度转换值N(n‑1)进行比较；如果大于上一浊度转换值，则反向转过d°±d1°并前进上一前进距离的k倍(k＜1)；如果小于上一浊度转换值，则反向转过d°±d2°并前进相同的距离；在不断接近排污口后，机器鱼在排污口处徘徊，然后可通过机器鱼的前置摄像头拍摄排污口的照片，最后上浮回收，否则继续浊度比较搜寻排污口。本发明能在更短时间能找出水下污染源，从而更有效地控制污染排放危害，满足实际使用要求。