一种基于超声阵列双曲线算法的变压器机器鱼定位方法

摘要

本发明涉及一种基于超声阵列双曲线算法的变压器机器鱼定位方法，包括以下步骤：获取微型机器鱼的深度信息；将微型机器鱼三维定位模型简化为二维定位模型；微型机器鱼通过超声发射装置发射调制超声信号；变压器通过超声接收阵列接收微型机器鱼发射的超声信号；超声接收阵列识别微型机器鱼所处区域；超声接收阵列采用互相关算法计算超声接收阵列中不同传感器的距离延迟；采用双曲线算法绘制双曲线，双曲线的交点为微型机器鱼的位置。本发明将微型机器鱼的三维定位模型转变成深度计算和二维定位模型，可明显的减少存储的数据量、数据的更新和数据的搜索量，采用二组接收阵列对机器鱼所在区域进行识别，实现了机器鱼的快速、实时定位功能。