车辆转向控制前馈标定方法和系统

摘要

本发明公开了一种车辆转向控制前馈标定方法，包括：选择指定条件路面，控制车辆行驶，驾驶辅助控制器发送转向扭矩请求；分别采集多个指定车速下扭矩按指定规律增大的车辆横摆角速度、车速、车辆方向盘转角和请求扭矩信号；指定车速波动区间、方向盘转角波动区间和连续稳定时间，使用滑动窗口法，依次判断下一个数据点是否是稳态信号点；计算稳态信号段的车辆转弯半径，形成车速、扭矩和转弯半径值矩阵；根据车速拟合得到转向力矩与曲率半径关系。本发明能从大量测试数据中快速处理得到车速、曲率半径与转向前馈力矩或转角的对应关系，可以极大的提高智能驾驶系统或高级辅助驾驶系统转向前馈的标定的开发效率。