一种基于云模型的船舶航向控制方法

摘要

本发明提供了一种基于云模型的船舶航向控制方法，包括以下步骤：步骤1：确定云推理机的输入量和输出量；步骤2：结合云推理机结构，根据设定的输入量个数创建多个不同维度的云推理机结构，并为每一个云推理机结构建立适用的规则矩阵；步骤3：根据船舶操舵响应特性，基于云模型的相关概念和定义，为各个不同维度的云推理机的输入和输出定义对应的语言集、实数集和云模型；步骤4：采用加权平均法对各个不同维度的云推理机的输出进行处理，计算得到最终的船舶舵角操控值。本发明所设计的基于云模型的船舶航行控制方法能在不同干扰环境下实现船舶航向控制，控制效果在超调、响应时间、稳定响应等方面均较为满意，且具有较强的构造灵活性和适应性。