一种基于三维重建与点云匹配的定位方法和装置

摘要

本发明涉及一种基于三维重建与点云匹配的定位方法和装置，方法包括获取相机从不同角度拍摄的若干张包含目标物体的场景图像，场景中包括至少一个已知尺寸的二维码；根据目标物体实际大小，制作目标3D模型；对场景图像进行三维重建，得到场景的稠密点云，并得到稠密点云中三维点信息与场景图像中的像素点的对应关系；检测图像中二维码的角点，并根据对应关系获取角点在稠密点云中的三维点坐标，结合二维码的实际尺寸，更新稠密点云的尺度；从场景的稠密点云中分割出目标物体的稠密点云，并通过配准算法计算目标3D模型与目标物体的稠密点云的相对位姿；根据相对位姿，对目标3D模型进行位姿变换替换目标物体的稠密点云，并提取此时目标3D模型的任意点的坐标为真实物体坐标。与现有技术相比，本发明具有精度高、灵活性强等优点。