基于CSM的毫米波雷达点云匹配定位方法

摘要

在移动机器人、自动驾驶和无人机等领域,毫米波雷达作为感知传感器得到了广泛的应用.在缺乏GPS信号和其他辅助手段的情况下,实现毫米波雷达的自我定位对于环境感知来说至关重要.但是毫米波雷达数据具有数据量小和数据精度较低的问题,这将降低点云匹配的准确性.提出了一种基于CSM的毫米波雷达点云匹配定位方法,实现了仅依靠毫米波雷达数据的自我定位.针对毫米波雷达数据量小的问题,通过将当前帧数据与全局地图的局部子图进行匹配,替代仅使用相邻帧数据的点云匹配来解决;针对毫米波雷达数据精度较低的问题,通过改进栅格化查找表的模型来解决.采集了实际数据,并对提出的方法进行了分析验证.根据对实验结果的分析比较,证明了提出的毫米波雷达点云匹配方法的有效性和准确性.