用于机器人的工具更换器及其更换系统

摘要

本发明涉及一种用于机器人的工具更换器(10)，包括：基座单元(12)、更换单元(14)、可移动的锁定元件(60，62)、接受器(80)以及旋转元件(24)，所述更换单元(14)能够锁定在所述基座单元(12)上，可移动的所述锁定元件(60，62)设置在所述基座单元(12)上，所述接受器(80)设置在所述更换单元(14)上，为了将所述更换单元(14)锁定在所述基座单元(12)上，所述锁定元件(60，62)在锁定位置与所述接受器(80)相互作用，并在解锁位置释放所述接受器(80)，所述旋转元件(24)设置在所述基座单元(12)上，并且围绕所述旋转元件(24)的纵向轴线(25)旋转安装，所述锁定元件(60，62)运动联接到所述旋转元件(24)上，从而使得所述锁定元件(60，62)在所述旋转元件(24)旋转时发生移动，其特征在于，所述旋转元件(24)与旋转固定且轴向可移动的致动元件(42)运动联接，从而使得当所述旋转元件(24)旋转时，所述致动元件(42)能够改变其在轴向方向(41)上的位置；所述致动元件(42)运动联接到垂直于所述致动元件(42)的纵向轴线(25)而延伸的枢轴销(50)，或者所述致动元件(42)形成垂直于所述致动元件(42)的纵向轴线(25)而延伸的枢轴销(50)，所述锁定元件(60，62)上设置有相应的接头销(58)；并且，所述枢轴销(50)和每个接头销(58)之间至少设置有一个杠杆臂(54，56)，从而使得当所述枢轴销(50)沿所述轴向方向(41)运动时，所述接头销(58)以及所述锁定元件(60，62)沿垂直于所述轴向方向(41)延伸的垂直方向(68)发生移动。