空间可更换工具末端执行器的优化及其工具更换研究
RESEARCH ON OPTIMIZATION OF END-TOOLS EXCHANGE DEVICE OF SPACE ROBOT AND TOOLS REPLACEMENT
摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
1.1课题背景及研究目的与意义
1.2可更换工具末端执行器概述
1.3 面向空间可更换工具末端执行器概述
1.4 机器人柔顺控制概述
1.5 课题主要研究内容
第2章 末端执行器的优化设计及其仿真
2.1 引言
2.2 现有空间末端执行器简介
2.3 机构优化整体方案
2.4 零件结构具体设计及仿真
2.5 主要零部件的校核
2.6 本章小结
第3章 空间末端执行器的工具更换位姿容错研究
3.1 引言
3.2 容错理论及接触力分析
3.3 容错能力仿真分析
3.4 位姿偏差与接触力之间的关系
3.5 位姿容错能力测试实验
3.6 本章小结
第4章 空间末端执行器的工具更换策略及实验
4.1 引言
4.2 工具更换过程及策略分析
4.3 基于机械臂阻抗控制的主动柔顺对接实验
4.4 本章小结
结论
参考文献
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致谢