串并联自适应滑模变结构运动镜像式上肢康复训练机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及一种串并联自适应滑模变结构运动镜像式上肢康复训练机器人及其控制方法，该上肢康复训练机器人包括支架、驱动控制系统、大臂结构件、小臂结构件、柔性固定装置、运动捕捉系统和心率采集系统，大臂结构件末端与小臂结构件相铰接，驱动控制系统安装于支架上，用于驱动大臂结构件与小臂结构件进行转动；柔性固定装置分别安装于大臂结构件与小臂结构件上，用于手臂的固定；运动捕捉系统，用于获取佩戴者的动作信息；本发明将运动信号进行镜像处理后发送给上肢康复训练机器人，由机器人带动患者进行康复训练。避免传统的康复训练内容需要手动输入机器人程序造成的编程工作量过大问题。