一种面向太空微重力环境的仿人形机器人下肢

摘要

本发明公开了一种面向太空微重力环境的仿人形机器人下肢，该人形机器人下肢包括腰部连接件，髋关节，大腿，膝关节，小腿，踝关节和人形足。其中髋关节一个自由度、膝关节一个自由度和踝关节两个自由度，均采用舵机驱动蜗轮蜗杆或者螺杆套筒的方式，结合四连杆机构进行传动，各个关节均可自锁。每个关节均有角度反馈，其中膝关节和踝关节的一个自由度还设计了误差反馈放大的机构，使得控制更为精准。本发明结构重量轻，设计轻巧简便，传动控制可靠性高，与人体具有高相似性，适用于太空微重力环境。