一种行星超机动球型水下机器人

摘要

本发明公开了一种行星超机动球型水下机器人，包括耐压壳体以及内部的电池舱、控制舱、浮力调节机构和姿态调节机构；耐压壳体的内壁固定有水平的支撑板，支撑板的上部通过控制舱支架固定有控制舱；耐压壳体在支撑板上方位置可转动的设有贯穿耐压壳体的贯通转轴，贯通转轴的中间位置设有转轴齿轮，贯通转轴的两端与套设在耐压壳体外部的回转行星圈固定；回转行星圈设有水平推进器和垂直推进器；控制舱支架上固定有舵机，舵机的输出端设有与转轴齿轮相配合的舵机齿轮；支撑板的下端面固定有浮力调节机构，耐压壳体内的底部设有配重块；配重块上端固定有姿态调节机构。利用本发明，可以提高水下机器人的灵活性，同时减小孟克力矩所导致的失稳问题。