一种多目视觉下的导管中心线点云处理方法

摘要

本发明涉及一种多目视觉下的导管中心线点云处理方法。其步骤为:将多目相机两两配对，对两两配对的相机进行双目视觉标定，利用统一的标定板将相机坐标系转换到基坐标系下，完成全局标定，进而利用图像处理技术和三维重建原理得到两两配对相机下的三维空间点云，借助于点云的法向量进行点云去重，在点云K邻域进行点云降采样，无序点云有序化等点云处理方法得到导管的中心线曲线。本发明方法可以实现任意异形导管的中心线三维重建，精度高，效率高，应用范围广泛。