一种基于机器视觉的自走式多机械臂马铃薯捡拾机

摘要

本发明公开一种基于机器视觉的自走式多机械臂马铃薯捡拾机，包括机械臂、工业相机、铝型材机架、驱动电机、传送带、减速器、转向电机、支撑架、轮毂电机车轮、传动轴、C型安装板和集薯箱，工业相机布置在铝型材机架最前方，机械臂安装在铝型材机架两侧，集薯箱布置在铝型材机架最后方，C型安装板布置在铝型材机架底部四周，传送带通过轴承座与铝型材机架连接，驱动电机控制机械臂，转向电机和减速器安装在C型安装板连接，C型安装板通过传动轴连接支撑架，支撑架与轮毂电机车轮连接，减速器带动传动轴，进而控制轮毂电机车轮转向，该种马铃薯捡拾分级机基于机器视觉识别马铃薯位置并传递给驱动电机，驱动电机控制机械臂工作捡拾马铃薯，并放到对应传送带上，功能强大，可以一次性完成马铃薯捡拾、分级和入箱，并且能够实现稳定自走，捡拾马铃薯同时可以进行初步分级，有效减少后续分级工作量，两个机械臂协同工作，大大提高捡拾效率，可以代替人工捡拾，有效解决了工作环境差、劳动强度大和动作重复枯燥的问题，保证捡拾后马铃薯的质量。