活动支腿捅装设备和活动支腿捅装方法

摘要

本发明涉及工程机械领域，公开了一种活动支腿捅装设备，包括二级支腿捅装装置、一级支腿定位装置、偏移视觉装置以及控制系统，二级支腿捅装装置用于承载并定向推送二级支腿以进行捅装，一级支腿定位装置包括移动机构，移动机构用于承载并移动一级支腿以能够将一级支腿移动至捅装位置，控制系统用于在捅装的过程中，根据偏移视觉装置拍摄获得的在捅装前一级支腿的位置参数和在捅装的过程中一级支腿的位置参数，控制移动机构移动一级支腿以修正一级支腿的位置。本发明通过控制系统根据前后位置参数的变化，控制移动机构移动一级支腿以修正一级支腿的位置，从而实现在捅装过程中自动修正一级支腿的偏移。