一种带预测的无人艇目标跟踪控制方法与系统

摘要

本发明公开了一种带预测的无人艇目标跟踪控制方法与系统，该方法包括以下步骤：1)感知目标船只的航速，航向，经纬度信息；2)计算相遇点的坐标；3)根据相遇点的坐标确定自身无人艇的设定航速和设定舵角，对无人艇的航速和舵角进行修正；4)根据修正后的无人艇的航速和舵角进行目标跟踪。本发明方法通过预测跟踪的相遇点和相遇时间，使得跟踪更加迅速，更加灵敏，且不需要进行实时的路径规划，只需要知道每一个时刻的目标与自身的相关信息就能实现目标跟踪。