用于农机自动驾驶的自适应前馈模型预测控制方法及系统

摘要

本发明提供一种用于农机自动驾驶的自适应前馈模型预测控制方法及系统，导航定位模块将获取的农机行驶状态信息传给行车控制模块，得到最终前轮转角，行车控制模块包括模型预测控制器和自适应前馈控制器，自适应前馈控制器根据横向误差和车速确定前馈补偿角，模型预测控制器基于车辆运动学模型，根据当前位置、航向角、参考位置、参考航向角、参考前轮转角、车速v和系统约束，求解前轮转角；安装在农机前轮的转角传感器实时向转向执行机构反馈实际前轮转角，当实际前轮转角等于最终前轮转角时，转向结束，实现农机的路径跟踪控制。本发明通过自适应前馈控制器补偿控制量，保证路径跟踪精度的同时提高了路径跟踪的效率。