基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统

摘要

本发明提供了一种基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统，包括蛇形机器人、软体抓手、柔性传感器以及控制器；所述控制器与蛇形机器人、软体抓手和柔性传感器均通信连接。本发明通过采用柔性传感器配合软体手指的碰撞检测方式，解决了距离传感器的误感知和刚性结构在精密环境中安全性不足的问题，增加了碰撞检测过程的可靠性和安全性；通过采用蛇形机器人作为运动载体的方式，解决了复杂狭窄空间难以进入的问题；通过采用末端跟随的运动控制方式，解决了运动过程中，即使末端无碰撞，臂体仍可能发生碰撞的问题，增加了运动过程中安全性。