一种多旋翼吊挂系统的视觉摆角检测与减摆方法

摘要

本发明公开了一种多旋翼吊挂系统的视觉摆角检测与减摆方法，包括如下步骤：搭建多旋翼吊挂系统的视觉摆角检测装置，在负载上固定标识物，在多旋翼底板下方固定双目相机；建立多旋翼吊挂系统的动力学模型与负载摆角计算公式；利用双目相机获取标识物在相机坐标系下的三维坐标，并将其变换到负载坐标系中，利用建立的动力学模型与负载摆角计算公式，计算得到负载的摆角；将得到的负载摆角输入前馈控制器，对位置控制器输出的控制信号进行补偿，利用姿态控制器调整多旋翼的姿态，减少负载的摆动。本发明所公开的方法能够有效在室外环境进行负载的摆角检测，进一步实现多旋翼飞行或定点投放时负载的摆动抑制，具有更好的效率和实时性。